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新型灭火机器人的设计与实现 　　摘要：该文介绍了一款自主研发的灭火机器人，其控制核心采用ATmega 168v单片机，以火焰传感器，红外光电传感器组成检测系统，利用直流电机做驱动，在控制策略上采用“迷宫走法”和“右手法则”配合使用，机器人自动寻找火源，找到火源后，机器人启动风扇进行灭火。 　　关键词：ATmega；168v单片机；传感器；灭火机器人 　　中图分类号：TP311文献标识码：A文章编号：1009-3044(2008)35-2246-03 　　The Design and Implementation of Fire-fighting Robot 　　ZHANG Jing-chuan, LIU Li-yang, FU Jia-xiang 　　(School of Electronic Science And Information Technology,Guizhou University,Guiyang 550003,China) 　　Abstract: This paper introduced an independent research and development of fire-fighting robots,we adopt 8-bit ATmega 168v Singlechip as core ofits controller,taking flame sensor,infrared sensor to compose the test system,using L298N chip to drive permanent magnetic DC motors,On control strategy,“maze rule”and“the right hand rule”are used in coordination.The robot find the fire source automatically,find the fire and blow out the fire. 　　Key words: aTmega;168vSinglechip;transducer;fire-fighting robot 　　 　　1 引言 　　 　　近年来，随着科学技术的迅速发展，智能化也提出了进一步的要求，智能机器人的研究在实际应用中就有了很大的发展空间，机器人技术是一项综合性的学科，它涉及机械、电子、计算机、智能控制等领域。智能机器人技术应用了信息技术中的感测技术、传感技术、控制技术等，是信息技术课程和相关科技活动的良好载体。一些发达国家已经看好智能机器人教育对未来高科技社会的影响，我国也已经在这一方面做出了一些积极的努力。 　　机器人灭火比赛是近几年在国内外被广泛推广和发展的一个机器人竞赛项目。由于其对参赛选手的技术水平和参赛机器人的成本门槛较低，因此是在机器人入门级玩家里被广泛开展的一项机器人竞技项目。随着此比赛的普及影响力的加大，想了解的人越来越多。 　　 　　2 灭火机器人的硬件设计 　　 　　根据灭火机器人的功能要求，设计的灭火机器人主要由控制器、传感器模块、灭火模块、驱动模块、以及电源模块等组成，其总体结构如图1所示。 　　2.1 控制器 　　控制器核心采用ATMEL公司生产的ATmega 168v单片机，它具有16K系统内可编程的FLASH，工作于20 MHZ时性能高达20 MIPS，拥有两个独立预分频器和比较器功能的8位定时器\计数器，一个具有独立预分频器、比较功能和捕捉功能的16位定时器\计数器。8路10位ADC（TQFP与MLF封装）；23个可编程的I\O口，工作电压：1.8V~5.5V，是一款优秀的高性能、低功耗的8位AVR微处理器。 　　CPU的主要任务是保证程序的正确执行。因此它必须能够访问存储器，执行运算，控制外设以及处理中断。为了得到最大程度的性能以及并行性，AVR采用了Harvard结构，具有独立的数据和程序总线。程序存储器的指令通过一级流水线运行。CPU在执行一条指令的同时读取下一条指令。这个概念实现了指令的单时钟周期运行。程序存储器为可以在线编程的FLASH。在本次设计中使用ATmega 168v的另一个原因是，它有一个10位的逐次逼近型ADC。ADC与一个8通道的模拟多路复用器连接，能对来自端口A的8路单端输入电压进行采样。ADC通过逐次逼近的方法将输入的模拟电压转换成一个10位的数字量。最小值代表GND，最大值代表AREF引脚上的电压再减去1 LSB。ADC转换结果为10位，存放于ADC数据寄存器ADCH及ADCL中。 　　有了ADC转换，外部传感器反馈回来的模拟量值，通过转换变成精确的数字量值，提高了程序运行的精确度，同时