控制系统一阶倒立摆控制器设计精选.docVIP

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称： 控制系统课程设计 设计题目： 一阶倒立摆控制器设计 院 系：航天学院控制科学与工程系 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间：2011年8月21日至2011年9月9日 哈尔滨工业大学教务处 哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名：王 院 （系）： 专 业： 班 号： 任务起至日期： 2011年 8月21 日至2011年9月9 日 课程设计题目：一阶倒立摆控制器设计 已知技术参数和设计要求： 本课程设计的被控对象采用固高公司的一阶倒立摆系统GIP-100-L。 系统内部各相关参数为： 小车质量 0.5 Kg摆杆质量0.2 Kg小车摩擦系数0.1 N/m/sec 摆杆转动轴心到杆质心的长度0.3 m摆杆惯量0.006 kg*m*m采样时间0.005秒 设计要求： 1．推导出系统的传递函数和状态空间方程。用Matlab进行脉冲输入仿真，验证系统的稳定性。 2．设计PID控制器，使得当在小车上施加1N的脉冲信号时，闭环系统的响应指标为： （1）稳定时间小于5秒 （2）稳态时摆杆与垂直方向的夹角变化小于0.1 弧度 第17周：撰写论文、答辩。 同组设计者及分工： 独立完成。 指导教师签字___________________ 年 月 日 教研室主任意见： 教研室主任签字___________________ 年 月 日 一、一阶倒立摆动力学建模 倒立摆系统其本身是自不稳定的系统，实验建模存在着一定的困难。在忽略掉一些次要的因素之后，倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统，可以在惯性坐标系中应用经典力学理论建立系统动力学方程。下面采用牛顿-欧拉方法建立直线型一级倒立摆系统的数学模型。 在忽略了空气阻力和各种摩擦力之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图1所示： 图1：直线一级倒立摆模型 系统的相关参数定义如下： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆质量 F 加在小车上的力 x 小车位置 Φ 摆杆与垂直方向上方向的夹角 θ 摆杆与垂直方向下方向的夹角（摆杆的初始位置为竖直向下） 图2为小车和摆杆的受力分析图。其中，N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。 图2：小车和摆杆受力分析图 应用牛顿方法来建立系统的动力学方程过程如下： 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下的方程： 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面的等式： 将此等式代入上述等式中，可以得到系统的第一个运动方程： 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得到下面的方程： 力矩平衡方程如下： 因为此方程中力矩的方向，由于 故等式前面有负号。 合并这两个方程，约去P和N，得到第二个运动方程： 微分方程模型 设θ=π+φ，当摆杆与垂直向上方向之间的夹角φ与1（单位是弧度）相比很小时，即Φ1时，则可以进行如下近似处理： 线性化后得到该系统数学模型的微分方程表达式： 传递函数模型 对上述方程组进行拉氏变换后得到： 解上述方程可得输入量为加速度，输出量为摆杆摆角的传递函数： 其中。 输入量为力，输出量为摆角的传递函数： 其中 状态空间数学模型 控制系统的状态空间方程可写成如下形式： 解代数方程可得如下解： 整理后可得系统的状态空间方程： 对于质量均匀分布的摆杆，其转动惯量为： 代入微分方程模型中得： 化简后可得： 设则有： 实际系统参数如下： M 小车质量，0.5Kg; m 摆杆质量，0.2Kg; b 小车摩擦系数，0.1N/m/sec； l 摆杆转动轴心到杆质心的长度，0.3m; I 摆杆质量，0.006Kg·m·m； T 采样