2017年国家技术发明奖推荐公示内容-东南大学.pdfVIP

2017年国家技术发明奖推荐公示内容 项目名称：人机交互遥操作机器人的力觉感知与反馈技术 推荐单位:江苏省 项目简介： 人机交互力反馈遥操作机器人是当前各发达国家竞相发展的高技术，它将人的 知识智慧与机器人的适应性相结合，通过人与机器人之间传感与控制信息的交互， 实现对机器人带感觉的远程控制，从而完成各种未知或危险环境中复杂的作业任务。 随着人机交互遥操作机器人在深空探测、远程作业、远程监控、远程制造等领域的 应用，迫切需要解决多个技术难题与技术瓶颈。该项目针对人机交互遥操作机器人 的力感知、力反馈、力控制关键技术，经过十多年系统深入的研究，突破了多项核 心技术，研制成功人机交互遥操作的关键支撑设备，填补了国内空白，并在多个重 要领域得到成功应用。 该项目的技术创新点：（1）提出了一种自解耦的机器人多维力传感器的敏感单 元设计方法，从传感器的结构设计上有效降低了多维力传感器的维间耦合效应；提 出了一种基于耦合误差建模的多维力传感器解耦算法，提高了多维力传感器的测量 精度，测量精度可达 1%F.S.。（2）提出了一种基于磁流变液控制的无源力觉再现方 法，解决了大量程力反馈人机交互设备的体积大与不安全问题，实现了大量程力触 觉人机交互设备的小型化与安全化。提出了一种基于并联机构的机器人力反馈手控