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加速度计误差标定流程
误差系数标定算法：
1．单个加速度计测量模型：
（1）
—加速度计输出指示值。—沿加速度计输入轴，摆轴，输出轴向作用的加速度分量 。—加速度计的输出一般为或者。—加速度计偏值。—刻度因素或者。，—输出轴，摆轴灵敏度系数无量纲。 （2）
（3）
（4）
其中，代表位置r处的加速度值，，，分别为加速度计的敏感轴，输出轴和摆轴的方向向量。
将（2）（3）（4）带入（1）式并令，可得：
（5）
当存在安装方位误差时，即：
，， （6）
其中，为加速度计敏感轴的理论设计安装方向向量；为加速度计敏感方向误差，其余两轴类似。
将（6）带入（5），整理可得：
令 ，上式可变为：
（7）
（7）式两边乘以刻度因子，得：，令，单位：或者，单位：或者（8）
试验过程：在静基座条件下，将无陀螺惯导单元进行多位置翻转敏感重力加速度g，翻转位置如下所示：
位置1：无陀螺惯导单元x轴向沿着重力方向：，测得的输出用表示。
位置2：无陀螺惯导单元x轴向逆着重力方向：，测得的输出用表示。
位置3；无陀螺惯导单元y轴向沿着重力方向：，测得的输出用表示。
位置4：无陀螺惯导单元y轴向逆着重力方向：，测得的输出用表示。
位置5：无陀螺惯导单元z轴向沿着重力方向：，测得的输出用表示。
位置6：无陀螺惯导单元z轴向逆着重力方向：，测得的输出用表示。
将上述六个位置的量值带入（8），即可求出加速度计的误差系数计算公式为：
；
加速度计a：
，，
加速度计b：
，
加速度计c：
，
加速度计d：
，
加速度计e：
，
加速度计f：
，
图1 六加速度计配置图
误差补偿算法：
针对图1中的六加速度计构型方案：
加速度计敏感方向沿着x轴方向，即：，带入（7）式，并整理得：，
将上式写为： （8）
其中，，，，，分别为加速度计的等效零偏、等效刻度因子、等效横向耦合系数，单位：mA/g或者V/g。代表敏感轴沿着x轴向的加速度计测量值，mA或者V。
同理可得加速度计敏感轴沿着y轴和z的等效输出模型：
（9）
（10）
根据（8）~（10），将图1中的六个加速度计分别带入后可得：
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