电气自动控制理与系统(第三版).ppt

振荡环节的波德图 1. 传递函数 2. 频率特性 3.对数频率特性 (4-22) (4-24) (4-23) 4．Bode图 （1）对数幅频特性 当 时， ,即低频区，对数幅频特性曲线为与横轴重合的直线；当 时, ，即高频区,对数幅频特性曲线为一条在ω=1/τ处穿越横轴、且斜率为-40dB/dec的直线。 对数幅频特性曲线可近似用上述两条直线表示（渐近对数幅频特性曲线），且它们相交于ω=1/τ处。ω=1/τ处的频率称为转折频率，也就是无阻尼自然角频率ωn。 图4-8 振荡环 节的Bode 图 振荡环节的波德图 当ω=1/τ，渐近对数幅频特性曲线与实际曲线的误差为： 振荡环节渐近对数幅频特性曲线与实际曲线的误差与ω和ζ有关。对于不同ζ值，上述误差值列于下表。 0.4≤ζ≤0.7时，误差小于3分贝，可不对渐近线修正；当ζ0.4或ζ0.7，误差很大，应对渐近线修正。 ζ 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0 误差/dB 14.0 10.4 8.0 6.0 4.4 2.0 0 -1.6 -3.0 -4.0 -6.0 振荡环节的波德图 当ζ0.707时，对数幅频特性在 处，A（ω）最大。我们称这时的A（ω）值为谐振峰值Mr，ωr称为谐振角频率。 ζ减小，Mr上升，ζ趋于零时，Mr趋于无穷大；当ζ=0.5时，存在谐振峰，转折频率处的误差为零；当ζ0.707时，不存在谐振峰。 （2）对数相频特性 当ω=0时，φ（ω）=0；ω=1/τ时，φ（ω）=-90°；ω→∞时，φ（ω）→-180°。 对数相频特性曲线对应于ω=1/τ及φ（ω）=-90°这一点斜对称。 (4-25) 振荡环节的波德图 振荡环节的对数相频特性既是ω的函数，又是ζ的函数。 随阻尼比ζ不同，对数相频特性在转折频率附近的变化速度也不同。 ζ越小，相频特性在转折频率附近的变化速度越大，而在远离转折频率处的变化速度越小。 （3）τ改变时，其转折频率1/τ将在Bode图的横轴上向左或向右移动。与此同时，对数幅频特性及对数相频特性曲线也将随之向左或向右移动，但它们的形状保持不变。 延迟环节的波德图 1．传递函数 2．频率特性 3．对数频率特性 （°） 4．Bode 图 （1）对数幅频特性L（ω）为一条与横轴重合的直线。 （2）对数相频特性φ（ω）为一条随ω增加而增加的滞后的相频特性曲线。 当τD很小时，延迟环节可近似为一个惯性环节。 (4-26) (4-28) (4-27) 图4-9 延迟环节的波德图 图4-9 延迟环节的Bode图 最小相位系统 开环传递函数的分子、分母中无正实根且无延迟环节时，该系统必定为最小相位系统。 延迟环节按幂级数分解之后，其各项系数有正负，因而必定有正实根，所以延迟环节属于非最小相位系统。 最小相位系统的对数相频特性和对数幅频特性是一一对应的，知道对数幅频特性，也就知道其对数相频特性。 利用Bode图对最小相位系统进行分析时，往往只分析对数幅频特性。 图4-10 最小相位系统 第三节 控制系统开环波德图的绘制 对数幅频特性是组成系统各典型环节开环对数幅频特性之和。 对数相频特性也是组成系统各典型环节开环对数相频特性之和。 Bode图中，比例微分环节与惯性环节、微分环节与积分环节、振荡环节与二阶微分环节互为镜像关系。 绘制控制系统Bode图的一般步骤