自动控制原理三章2_高阶系统.ppt

高阶系统分析(了解) 小结 零、极点位置对高阶系统单位阶跃响应曲线的影响情况。极点位置决定衰减快慢，零点和极点同时决定各项系数的大小 主导极点 高阶系统简化为二阶系统的原则 * 一、典型三阶系统的瞬态响应 传递函数： ，当 时，极点分布如下： 三阶系统单位阶跃响应 单位阶跃响应的表达式和曲线： 式中： 与 （实极点与共轭极点的位置关系）有关。 式中： 三阶系统单位阶跃响应 [分析]：三阶系统的单位阶跃响应由三部分组成：稳态项，共轭复极点形成的振荡分量，实极点构成的衰减指数项分量。 影响瞬态特性的有两个因素：第一是 ，它表示 的相对位置。当 时，表示 离虚轴远， 离虚轴近，系统的瞬态特性主要由 决定，呈二阶系统的特性。反之，当 时，表示 离虚轴近， 离虚轴远，系统的瞬态特性主要由 决定，呈一阶系统的特性。第二个因素是阻尼系数 ，同前。如下图所示： 图中， 表示无 极点，由图可见，加入极点 后，当 不变时，超调量下降了，但调节时间增加了。 高阶系统分析 二、高阶系统分析 高阶系统的传递函数为： 写成零极点形式： 其单位阶跃响应函数为： 高阶系统分析，单位阶跃响应 可见，c(t)不仅与 （闭环极点）有关，而且与系数 有关（这些系数都与闭环零、极点有关）。所以，高阶系统的单位阶跃响应取决于闭环系统的零、极点分布。 对于闭环极点全部位于s左半平面的高阶系统（否则系统不稳定），极点为实数（指数衰减项）和共轭复数（衰减正弦项）的衰减快慢取决于极点离虚轴的距离。远，衰减的快；近，衰减的慢。所以，近极点对瞬态响应影响大。 [定性分析]： 高阶系统分析，主导极点 若极点远离原点，则系数小； 极点靠近一个零点，远离其他极点和零点，系数小； 极点远离零点，又接近原点或其他极点，系数大。 衰减慢且系数大的项在瞬态过程中起主导作用。 系数 取决于零、极点分布。有以下几种情况： 存在一对离虚轴最近的共轭极点； 附近无零点； 其他极点距虚轴的距离是它的5倍以上。 [主导极点]：满足下列条件的极点称为主导极点。 主导极点及应用 [例如]： 为某高阶系统的主导极点，则单位阶跃响应近似为： 利用主导极点的概念可以对高阶系统的特性做近似的估计分析。 在近似前后，确保输出稳态值不变； 在近似前后，瞬态过程基本相差不大。 主导极点在c(t)中的对应项衰减最慢，系数最大，系统的瞬态性能指标主要由它决定。具有主导极点的高阶系统可近似为二阶系统。 高阶系统近似简化原则： 例如： 如果： 则： 说明：假设输入为单位阶跃函数，则化简前后的稳态值如下