自动控制原理三章答案.doc

第三章 线性系统的时域分析与校正习题及答案 已知系统脉冲响应，试求系统闭环传递函数。 解 3-2 一阶系统结构如图所示。要求单位阶跃输入 时调节时间s（误差带为5%），稳态 输出为2，试确定参数的值。 解 由结构图写出闭环系统传递函数 闭环增益， 得： 令调节时间，得：。 3-3 给定典型二阶系统的设计指标：超调量0，调节时间 ，峰值时间，试确定系统极点配置的区域，以获得预期的响应特性。 解 依题 ， ； ， ； ， 综合以上条件可画出满足要求的特征根区域如图所示。 3-4 电子心脏起博器心律控制系统结构如图所示，其中模仿心脏的传递函数相当于一纯积分环节。 解 依题，系统传递函数为 令 可解出 将 代入二阶系统阶跃响应公式 可得 时，系统超调量 ，最大心速为 3-5 机器人控制系统结构如图所示, 试确定 参数值，使系统阶跃响应的峰值时间 s，超调量。 解 依题，系统传递函数为 由 联立求解得 比较分母系数得 3-6 图(a)所示系统的单位阶跃响应如图(b)所示。试确定系统参数，a和传递函数C(s)/R(s)。 解 由系统阶跃响应曲线有 系统闭环传递函数为 （1） 联立求解得 1） 3-7 已知系统的特征方程为D(s)，试判断系统的稳定性，并确定在右半s平面根的个数及纯虚根。 （1） （2） (3) (4) (5) 解 （1） Routh： s3 1 24 s2 8 100 s1 92 s0 100 第一列同号，所以系统稳定。 （2） Routh： s4 3 5 2 s3 10 1 s2 47 20 s1 -153 s0 20 第一列元素变号两次，有2个正实部根。 （3）=0 Routh： S5 1 2 11 S4 2 4 10 S3 12 S2 S S0 第一列元素变号两次，有2个正实部根。 （4）=0 Routh： s5 1 12 32 s4 3 24 48 s3 0 s2 48 s 辅助方程 , s 24 辅助方程求导： s0 48 第一列没有变号，系统没有正实部根。 对辅助方程求解，得到系统一对虚根 ，系统不稳定。 (5) Routh： s4 1 4 -5 s3 -2 2 s2 10 -10 s1 0 辅助方程 s1 20 辅助方程求导 s0 -10 第一列元素变号3次，有3个正实部根,系统不稳定。. 解辅助方程得:s1=-1，s2=+1，由长除法得s3=+1+j2，s4=+1-j2 3-8 单位反馈系统的开环传递函数，试判断系统稳定性；若要求系统特征根的实部不大于，试确定k的取值范围。 解 特征方程为： Routh ： S3 1 15 S2 8 k S 120-k S0