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第三章 机械传动概述 §3-1 基本概念 §3-2 机械传动的特性和参数 §3-3 平面机构的结构分析 §3-1 基本概念 零件、构件、部件 一、零件、构件、部件 零件 制造的单元 任何机械都由许多零件组合而成的。 构件 运动的单元 构件可以是一个零件，也可以是由多个零件组成的刚性系统 一、零件、构件、部件 例如：齿轮、轴和键这三个零件组成一个构件。 一、零件、构件、部件 部件—指机器中由若干个零件所组成的装配单元体。 二、机构、机器、机械 机构是由一个（或几个构件）构件组成的组合体，并且各构件间具有确定的相对运动，用以传递和变换运动。 二、机构、机器、机械 机器是由一个（或几个构件）构件组成的组合体，并且各构件间具有确定的相对运动，以完成有用功输出、转换能量或处理信息，从而代替或减轻人的劳动。 三、机械传动的组成和任务 机器基本组成 —原动机部分 —传动部分 —执行部分 机 器 的 组 成 以汽车为例： 原动件部分——发动机或柴油机 三、机械传动的组成和任务 机械传动的组成 第三章 机械传动概述 §3-1 基本概念 §3-2 机械传动的特性和参数 §3-3 平面机构的结构分析 §3-2 机械传动的特性 和参数 转速、速比及变速范围 功率与转矩 机械效率 一、转速、速比及变速范围 当机械传动作回转运动时，主动轮的转速 n1 与从动轮的转速 n2之比称为该传动的速比，用 i12 表示。 一、转速、速比及变速范围 在速比可调的机械传动中，当输入轴转速 nr 一定时，其输出轴可能达到的最高转速ncmax与最低转速 ncmin之比称为该传动装置的变速范围，用 Rb 表示。 二、功率、转矩与转速三者关系 在机械传动系统中，功率 P 、转矩T 和转速n 三者之间的关系 三、机械效率 在机器工作时，由于摩擦阻力要消耗一部分功率，使输入功率不能完全得到利用。 §3-3 平面机构的结构分析 研究机构结构的目的 运动副 运动链 平面机构的运动简图 平面机构的自由度 一、研究机构结构的目的 研究机构运动的可能性和确定性，也就是建立机构具有确定运动的条件。 二 、运动副 运动副：两构件直接接触所形成的可动联接 二 、运动副 高 副：两构件通过点或线接触组成的运 动副， 约束一个自由度。 三、运动链 闭式运动链（闭链） 运动链的各构件构 成首末封闭的系统 开式运动链（开链） 运动链的各构件未构成首末封闭的系统 四、平面机构的运动简图 在机构中有以下几类构件 四、平面机构的运动简图 定义—用国标规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按一定比例尺，表示机构中各构件间相对运动关系的图形，称为机构运动简图。 四、平面机构的运动简图 机构运动简图的绘制方法和步骤 四、平面机构的运动简图 运动副及其构件的表示方法 四、平面机构的运动简图 运动副及其构件的表示方法 四、平面机构的运动简图 运动副及其构件的表示方法 四、平面机构的运动简图 运动副及其构件的表示方法 四、平面机构的运动简图 运动副及其构件的表示方法 四、平面机构的运动简图 运动副及其构件的表示方法 抽水唧筒及其机构运动简图 五、平面机构的自由度 平面机构的自由度 五、平面机构的自由度 平面机构的自由度 五、平面机构的自由度 平面机构的自由度 例如：计算抽水唧筒的机构自由度 例如：计算牛头刨床摆动导杆机构自由度 五、平面机构的自由度 运动链的自由度必须大于零 五、平面机构的自由度 计算机构自由度时应注意的问题 复合铰链 局部自由度 虚约束 复合铰链： 两个以上构件在同 一处以转动副相连 接，所构成的运动 副称为复合铰链。 局部自由度 若机构中某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关，并不影响其他构件的运动，则称这种自由度为局部自由度。 局部自由度 虚约束 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。 虚约束 虚约束 虚约束 虚约束 虚约束 虚约束 结论： 机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成有效约束，而使机构不能运动。 采用虚约束是为了改善构件的受力情况；传递较大功率；或满足某种特殊需要。 定义—机构具有独立运动参数的数目，称为自由度。 计算 —设平面机构中活动构件数为 n ，低 副数为 PL ，高副数为 PH 。 —现假设其中某个构件固定（机架）， 则余下 n=N-1 个可动构件，共有3n 个自由度。 计算 — 当组成运动链后， 由于受到 2PL + PH 个约束，整个运动链