第二章LAGRANGE力学.PDFVIP

第二章 LAGRANGE 力学 牛顿力学：约束越多越复杂. 引进广义坐标 分析力学  一、 约束的类型 1. 约束方程 线、面、液滴、绳 约束方程可以是代数方程(是坐标的函数), 也可以是微分方程或泛函。 2. 约束的分类 (1) 是否显含时间 稳定约束 （定常约束）、不稳定约束 （非定常约束） (2) 是否含速度 几何约束、微分约束 (3) 是否可以解除 可解约束(单面约束, 用不等式表示) 、不可解约束(双面约束, 用等式表示) 3. 完整约束和广义坐标 (1) 完整约束 几何约束，或者可积的微分约束 (2) 广义坐标 广义坐标： 确定体系位形的独立变量。 位形自由度：描述体系位形所需的广义坐标数目。 每一个完整约束减少一个位形自由度。 (3) 非完整约束 1 / 29 不可积的微分约束 例 直线上一个轮子的无滑滚动可积； 平面上直立无滑滚动的轮子，约束不可积。秦敢p3 轮子前进的方向与轴的夹角为 − ，无滑滚动给出约束 2 Δ = Δ cos ( − ) , Δ = Δ sin ( − ) 2 2 ⇒ { ̇ = sin ̇ , ⇒ { − sin = 0, ̇ = − cos ̇ ; + cos = 0; 不可积。 其它非完整约束的例子：球体在平面上的无滑滚动，冰刀的运动，规范场…… (4) 习题 p186, 1.1, 1.3 二、 分析力学中的微分型变分原理 ⃗ ⃗⃗ ̈ ⃗⃗ ⃗ ⃗⃗ 牛顿方程 + − ⃗ = 0, 其中 是主动力， 是约束力。 在几何约束下，约束力始终与约束面垂直。为了消除约束力，可以用约束面的切矢量与式子 两边做内积，为此引入虚位移的概念。 1. 虚位移、虚功和理想约束 (1) 虚位移 ( ) 质点组在 时刻瞬时发生, 符合约束条件(但无需满足运动方程)的无限小位移δ⃗ 。 虚位移的另一种定等价义为：两个可能位移之无限小差，即数学中的变分。 ( ) 可能位移：满足约束条件的位移⃗ （无需满足运动方程）。 真实位移：同时满足约束条件和运动方程的位移。 在广义坐标下的虚位移为δ⃗ = ⃗ 2 / 29 (2) 虚功