计算机控制技术第一章概述.pptVIP

计算机控制技术 于微波 2010年7月 主要参考书 《计算机控制系统》 高金源 清华大学出版社 2007年 《计算机控制基础》（第2版）李嗣福 中国科学技术大学出版社 2006年 《计算机控制理论及应用》（第2版） 孙增圻 清华大学出版社 2008年 主要教学内容 计算机控制系统中的信号分析 计算机控制系统的数学描述 计算机控制系统的分析 稳定性分析，稳态误差分析，时域响应特性分析 计算机控制系统的设计方法 经典设计方法，状态空间设计方法，智能化设计 计算机控制系统的工程实现 第一章 计算机控制导论 第一节 计算机在控制领域中的应用 计算机辅助控制系统设计（CACSD） 利用计算机帮助工程设计人员对控制系统进行分析，设计，仿真及建模等工作。 计算机控制系统 理利用计算机代替常规的模拟控制器，使它成为控制系统的一个组成部分。 计算机控制系统涉及的知识 自动控制理论（分析、设计） 控制论、控制律 连续系统控制论（时间域，s域，频率域） 离散系统控制论（时间域， s域，z域，频率域） 数字计算机（工程实现） 控制器、接口、通讯 第二节 计算机控制理论的产生 一、控制系统的分类 连续控制系统 离散控制系统 采样控制系统 数字控制系统 二、计算机控制系统的特点 计算机控制系统的主要特点： 第三节 计算机控制系统的优点 火炮模拟控制系统 模拟系统与计算机控制系统的比较 计算机控制系统与连续系统比较 计算机控制系统的优点与问题 优点： 第四节 计算机控制的应用举例 三、过程控制中的应用 1、数据处理与系统监视 4、分布式计算机控制与管理 5、现场总线控制系统 分散控制-集中管理 计算机控制系统的工程实现 * 工作方式上的特点 一台微机可实现多个控制器 结构上 模拟和数字部件的混合系统 信号形式上 连续模拟信号 离散模拟信号 离散数字信号 被控对象 模拟输出 指令 滤波器 e 误差 执行放大 机构 控制器 控制 u 测量装置 执行放大 机构 测量装置 e 误差 模拟输出 控制 u 被控对象 指令 D/A 转换器 A/D转换器 A/D转换器 控制器 火炮数字控制系统 被控对象—— 结构 模拟控制系统 计算机控制系统 执行机构—— 测量装置—— 控制器 — 特点： 全部是模拟部件 全部是模拟信号 模拟、数字部件混合 多种信号 火炮炮筒 火炮炮筒 直流力矩电机 直流力矩电机 电位计、测速机 电位计、测速机 校正网络 数字计算机 转换装置— A/D、D/A接口 结构： 信号形式： 传递速度： 工作方式： 连续控制系统 计算机控制系统 模拟部件 综合控制管理 模拟部件、数字部件 连续模拟信号 多种信号形式 瞬时传递 有计算延时 各回路独立 单一任务 分时、分层次 *误差：量化误差（二进制数） *计算延迟：串行运算、实现复杂的控制律延 迟大 问题： *计算机功能强——编程实现复杂的控制律， 便于修改 *精度高—— 数字部件位数高，精度可达10－70， 模拟部件仅有10－2 *记忆力强——可存储大量信息 *灵活、适应性强——自学习功能，推理 一、伺服系统中的应用 ——太阳能收集器控制系统 太阳能 收集器 加热器 汽轮机 发电机 太阳能 电能 能量转换系统框图 D/A 马达 计算机 光电二极管 太阳能收集器 太阳能收集器伺服系统 数字式飞行控制系统 二、飞行控制中的应用 测量装置 及比较器 控制器 数据采 集装置 控制用 计算机系统 显示 运行记录 运行指示 报警 操 作 员 设定值 被控对象 输出 输入 DDC：Direct Digital Control 2、直接数字控制系统 DDC 钢水 连铸机 模铸 钢锭 连铸 加热炉 开坯轧机 钢坯 连铸机计算机控制系统示意图 3、模铸与连铸工艺流程 1、信号的转换 A/D、D/A 2、采样周期的选择 如何选择，选择不当的后果 3、计算机字长的选择－精度 4、比例因子与工程量的处理 5、计算机控制系统的抗干扰问题 6、控制算法与执行机构匹配问题 * *