共振固有频率1基本函数的定义及其应用p79如图1所示为质量球.ppt

3.1基本函数的定义 及其应用 机构运动仿真 思考 为什么部队行军时不能齐步走通过大桥？ 美国塔科马海峡大桥 声音碎玻璃 为什么登山运动员在爬雪山时禁止大声呼喊？ 共振 固有频率 3.1基本函数的定义及其应用 P79 如图3-1所示为质量球—弹簧系统。已知质量球的质量m=1kg,弹簧的刚度为K=(2π)2N/m，在球上作用有一个铅垂向下的力F=sin(ωt)。建立该系统的虚拟样机模型并分析其振动特性。 动力学模型 则根据质量m的受力图，设定质量块的位移为x（注：x并非弹簧变形量，而是从平衡位置开始的位移），则用牛顿定律可建立系统的运动方程， 动力学模型 某时刻受力分析图 当不存在外加激振力F=0，且不考虑阻尼C=0时，系统运动方程可简化为 这是振动的最简单的情况，是一个其次微分方程，由高等数学知解为： 为系统的固有频率，也称角频率，单位为弧度/秒； 系统的振动周期为T 先考虑特殊情况 在激振力 的作用下 系统的运动方程 方程左右两边同除以m，则上式可变为： 根据微分方程的理论，非齐次方程 的全解由两部分组成：与之对应的齐次 方程的通解x1和非齐次方程的特解x2 通解为： 上式中积分常数C1和C2由系统的初始条件确定。 特解的具体形式 将x2代入（2）式，可以求得B1和B2 所以最终特解x2可写成： 一般状态 强迫振动的振幅B公式如下 上式就是在简谐激振力作用下有阻尼受迫振动的完全响应。它由三部分组成，对应着式中的三项。其中： 第二项是与激振力无关的有阻尼自由振动，它完全取决于初始条件，在零初始条件下它不存在。 第三项的振幅与激振力有关，频率等于有阻尼自由振动的频率，这一项称为伴随自由振动，在零初始条件下它也存在。 只有第一项是纯粹的受迫振动，它是一个稳态振动，其频率等于激振频率，而相位角较激振力滞后 θ 。 从此式可看出，由于阻尼的存在，自由振动和伴随自由振动随时间的延续而逐渐消失，最后只剩下稳态的受迫振动。 从开始振动到受迫振动的稳定状态需要一个时间过程，这个过程与阻尼大小关系密切。 第一项受迫振动 第二项自由振动 第三项伴随自由振动 振动幅值 稳态受迫振动B的振幅的大小在工程技术上有十分重要的意义，其振幅大小可改写成： β称为放大银子或动力系数，它是频率比λ和阻尼比ξ两个变量的函数。将阻尼比ξ视为参量，则可绘出一系列ξ值的β- λ曲线，它反映了振幅随激振力频率变化的曲线，即著名的“幅频特性曲线” 当外力F的频率与系统固有频率相等时，共振 由于阻尼的存在，使得受迫振动的位移响应与激振力不同步，它们之间存在一个相位差θ角。 θ值也与频率比λ和阻尼比ξ两个变量有关，这种关系称为相频特性，如下图所示。从图中可以看出，不论为何值，只要频率比λ=1，即激振频率与固有频率相等，则θ角恒等与90度，这一点是试验中检测是否达到共振的依据。 相频特性曲线 将已知条件代入上式:F(t)=sin(t)，无阻尼，弹簧刚度为4π2，质量球的质量为1，则系统固有频率2π F(t)=F0cos(ωt+Φ) = sin(t) 对比两个等式可得到以下已知条件 所以最终质量小球的振动方程： 利用MATLAB编制绘图最终结果质量球的 振动位移如图所示 t=0:0.005:10; x=1/(4*pi*pi-1)*(cos(t-pi/2)); plot(t,x); 每个t对应一个x，最总得到振动图，利用MATLAB见下页。 按照理论分析方法，利用MATLAB得到质量快振幅变化图 利用Adams仿真计算结果 * 设计过程中的注意事项 1.P81 图3-4将小球质量设定为m=1kg * 设计过程中的注意事项 2.P81 图3-6设置弹簧刚度k=(2π)2,阻尼C=0 刚度k=(2π)2 阻尼C=0 预加载荷-mg=-9.8N 平衡重力 * 设计过程中的注意事项 质量弹簧系统的固有频率 系统的固有频率为： * 施加大小相同频率不同的外力 系统的固有频率为： F F=sin(t) 频率ω=1 F=sin(πt) 频率ω= π F=sin(2πt) 频率ω= 2π * 施加大小相同频率不同的外力 学生动手环节……… 学生演练 现场答疑 激励考勤 * 扩展1——汽车悬架动力学模型 扩展2——滑动轴承动力学模型 * 开元数字教学平台 扫描课程二维码， 观看软件操作教学录像。 * 参考文献 1.杨叔子，杨克冲，吴波等.机械工程控制基础[M].武汉：华中科技大学出版社,2011. 2.孙靖民，梁迎春等,机械优化设计[M].北京：机械工业出版社,2011. 3.徐武彬,张宏献,胡君君,等，考虑制造误差时滑动轴承转