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无限自由度体系振动(第16讲
第16讲
无限自由度体系的振动
主振型的正交性
例：悬臂梁
一端固定，另一端有弹性支撑
边界条件
固定端：挠度和截面转角为零
弹性支撑端：剪力、弯矩分别与直线弹簧反力、卷簧反力矩相等
弹簧二：直线弹簧，与挠度成正比
弹簧一：卷簧，与截面转角成正比
弯矩平衡条件：
剪力平衡条件：
连续系统的振动 / 梁的弯曲振动
固定端：
弹性支撑端：
由固定端条件解得：
由弹性支撑固定端条件解得：
连续系统的振动 / 梁的弯曲振动
或
连续系统的振动 / 梁的弯曲振动
（1）若k1、k2 同时为零，则退化为悬臂梁的情形
连续系统的振动 / 梁的弯曲振动
讨论：
（2）若k1＝0、k2 无穷大，则退化为一端固定另一端简支的情形
连续系统的振动 / 梁的弯曲振动
讨论：
例：悬臂梁自由端附有质量
求频率方程
解：
固定端：
自由端：弯矩为零，剪力与质量惯性力平衡
利用同上述算例相同的方法，得频率方程：
其中：
为集中质量与梁质量之比
为梁质量
连续系统的振动 / 梁的弯曲振动
模态函数的正交性
代入，得：
设：
有：
连续系统的振动 / 梁的弯曲振动
利用分部积分 ：
在梁的简单边界上，总有挠度或剪力中的一个与转角或弯矩中的一个同时为零
代入（3）式，有 ：
相减：得 ：
连续系统的振动 / 梁的弯曲振动
则有：
主振型关于质量的正交性
（1）
（2）
分部积分 ：
得 ：
代入（3）式，有 ：
相减：得 ：
(3)
（4）
（5）
由（4）、（5）式，得 ：
主振型关于刚度的正交性
连续系统的振动 / 梁的弯曲振动
如果 i = j
恒成立
第 j 阶主质量
第 j 阶主刚度
第 j 阶固有频率
（1）
（2）
分部积分 ：
得 ：
代入（3）式，有 ：
相减：得 ：
(3)
（4）
（5）
连续系统的振动 / 梁的弯曲振动
第 j 阶主质量
第 j 阶主刚度
第 j 阶固有频率
主振型中的常数按下列归一化条件确定 ：
正则振型
正则振型的正交性：
连续系统的振动 / 梁的弯曲振动
主振型的正交性
只对具有简单边界条件的杆讨论主振型的正交性
杆可以是变截面或匀截面的
自由振动：
主振动 ：
代入，得 ：
连续系统的振动 / 杆的纵向振动
杆的简单边界 ：
x = 0 或 l
x = 0 或 l
设：
代入：
利用分部积分：
得：
连续系统的振动 / 杆的纵向振动
同理
相减：
则必有：
杆的主振型关于质量的正交性
进而：
杆的主振型关于刚度的正交性
连续系统的振动 / 杆的纵向振动
关于质量的正交性
关于刚度的正交性
恒成立
第 i 阶模态主质量
第 i 阶模态主刚度
第 i 阶固有频率：
主振型归一化：
正则振型
则第 i 阶主刚度：
合写为：
连续系统的振动 / 杆的纵向振动
2、杆件的剪切、轴向和扭转自由振动
无限自由度体系的振动 / 主振型的正交性
动力学方程
（1）杆的纵向振动
讨论等截面细直杆的纵向振动
杆长 l
假定振动过程中各横截面仍保持为平面
截面积 S
弹性模量 E
忽略由纵向振动引起的横向变形
杆参数：
连续系统的振动 / 一维波动方程
微段分析
微段应变：
横截面上的内力：
由达朗贝尔原理：
连续系统的振动 / 一维波动方程
横截面上的内力：
由达朗贝尔原理：
代入，得：
杆的纵向强迫振动方程
对于等直杆，ES 为常数
弹性纵波沿杆的纵向传播速度
有：
连续系统的振动 / 一维波动方程
（2）弦的横向振动
弦两端固定，以张力 F 拉紧
在分布力作用下作横向振动
微段受力情况
达朗贝尔原理：
弦的横向强迫振动方程
连续系统的振动 / 一维波动方程
（3）轴的扭转振动
细长圆截面等直杆在分布扭矩作用下作扭转振动
假定振动过程中各横截面仍保持为平面
截面的极惯性矩 Ip
切变模量 G
杆参数：
截面处的扭矩为 T
微段 dx 受力
连续系统的振动 / 一维波动方程
代入，得：
微段 dx 受力
达朗贝尔原理：
圆截面杆的扭转振动强迫振动方程
对于等直杆，抗扭转刚度 GIp 为常数
剪切弹性波的纵向传播速度
连续系统的振动 / 一维波动方程
小结：
虽然它们在运动表现形式上并不相同，但它们的运动微分方程是类同的，都属于一维波动方程 。
连续系统的振动 / 一维波动方程
固有频率和模态函数
以等直杆的纵向振动为对象
方程：
纵向自由振动方程：
假设杆的各点作同步运动，即设 ：
q(t) 表示运动规律的时间函数
代入，得：
连续系统的振动 / 杆的纵向振动
通解：
（确定杆纵向振动的形态，称为模态 ）
由杆的边界条件确定
与有限自由度系统不同，连续系统的模态为坐标的连续函数 ，表示各坐标振幅的相对比值
（下面讲述）
连续系统的振动 / 杆的纵向振动
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