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第五章 频率法 理解频率特性的概念。 熟练掌握典型环节的频率特性，熟记其幅相特性曲线及对数频率特性曲线。 掌握绘制幅相频率特性曲线的方法及开环对数相频曲线的方法。 熟练掌握由具有最小相位性质的系统开环对数幅频特性曲线求开环传递函数的方法。 熟练掌握乃奎斯特稳定判据和对数频率稳定判据及其它们的应用。 熟练掌握稳定裕度的概念及计算稳定裕度的方法。 理解闭环频率特性的特征量与控制系统阶跃响应的定性关系。 理解开环对数频率特性与系统性能的关系及三频段的概念，会用三频段的分析方法对两个系统进行分析与比较。 频率特性的概念 5.2 频率特性的表示方法 一、幅相频率特性曲线(奈氏曲线) 注 意 纵坐标是以幅值对数分贝数刻度的，是均匀的； 横坐标按频率对数标尺刻度，但标出的是实际的值，是不 均匀的。 ——这种坐标系称为半对数坐标系。 在横轴上，对应于频率每增大10倍的范围，称为十倍频程(dec)，如1-10，5-50，而轴上所有十倍频程的长度都是相等的。 为了说明对数幅频特性的特点，引进斜率的概念，即横坐标每变化十倍频程（即变化）所对应的纵坐标分贝数的变化量。 二阶微分 惯性环节W(jω) 五、振荡环节 振荡环节W(jω)曲线 振荡环节再分析 5.4 系统开环频率特性的绘制 一、系统的开环幅相频率特性 对n个环节串联的系统，其开环传递函数为 其频率特性: 稳定裕度的定义 5.6 系统动态特性和开环频率特性的关系 开环频率特性与时域响应的关系通常分为三个频段加以 分析，下面介绍“三频段”的概念。 ?低频段：通常指 的渐近线 在第一个转折频率以前的频段，这一段特性完全由积分环节 和开环放大倍数决定。 ?低频段对数幅频特性 ?低频段的位置愈高，对应系统积分环节的数目愈多（系 统型号愈高）、开环放大倍数K愈大，则在闭环系统稳定的 条件下，其稳态误差愈小，动态响应的跟踪精度愈高。 ?中频段 ?中频段是指开环对数幅频特性曲线在开环截止频率 ωc附近（0分贝附近）的区段，这段特性集中反映闭 环系统动态响应的平稳性和快速性 ?时域响应的动态特性主要取决于中频段的形状 ?反映中频段形状的三个参数为：开环截止频率ωc、 中频段的斜率、中频段的宽度。 ?为了使系统稳定，且有足够的稳定裕度，一般希望开 环对数幅频特性斜率为-20dB/dec的线段上，且中频段 要有足够的宽度；或位于开环对数幅频特性斜率为 – 40dB/dec的线段上，且中频段较窄 ?高频段 ?高频段指开环对数幅频特性在中频段以后的频 段，高频段的形状主要影响时域响应的起始段 ?在分析时，将高频段做近似处理，即把多个小 惯性环节等效为一个小惯性环节去代替，等效 小惯性环节的时间常数等于被代替的多个小惯 性环节的时间常数之和 ?系统开环对数幅频特性在高频段的幅值，直接 反映了系统对高频干扰信号的抑制能力。高频 部分的幅值愈低，系统的抗干扰能力愈强。 ?总结 为了使系统满足一定的稳态和动态要求，对开环对数 幅频特性的形状有如下要求：低频段要有一定的高度和 率；中频段的斜率最好为 –20dB/dec，且具有足够的宽 度；高频段采用迅速衰减的特性，以抑制不必要的高频干 扰。 一、由开环频率特性求取闭环频率特性 二、等M圆（等幅值轨迹） ?定义 设开环频率特性 Wk(jω)， W(jω) = p(ω) + jθ(ω)= x + j y 令M=|M(jω)| ，则 整理得： (1-M2)x2+(1-M2)y2 -2M2x =M2 三、等N圆（等相角轨迹） ?定义： 闭环频率特性的相角ψm为： 令 整理得： ?当给定N值(等N值)时，上式为圆的方程，圆心在 处，半径为 , 称为等N圆，见下图。 ?等N圆实际上是等相角正切的圆，当相角增加±180 时，其正切相同，因而在同一个圆上。 ?所有等N圆均通过原点和（-1,j0）点。 ?对于等N圆，并不是一个完整的圆，而只是一段圆弧。 四、利用等M圆和等N圆求单位反馈系统的闭环频率特性 ?意义：有了等M圆和等N圆图，就可由开环频率特性求单 位反馈系统的闭环幅频特性和相频特性。 ?将开环频率特性的极坐标图Wk(jω)叠加在等 M圆上， 如图 (a)所示。Wk(jω)曲线与等M圆相交于ω1，ω2，ω3... ?在ω=ω1 处，Wk