第七章运动学基础.pptVIP

用矢积表示刚体上点的速度与加速度 定轴转动刚体内任一点的速度，可以由刚体的角速度矢与该点的矢径的矢积来表示。 用矢积表示刚体上点的速度与加速度 定轴转动刚体内任一点的切向加速度，等于刚体的角加速度矢与该点矢径的矢积，而法向（向心）加速度等于刚体的角速度矢与该点速度的矢积。 例 刚体以角速度ω绕定轴Oz转动，其上固连有动坐标系Oxyz（如图），试求由O点画出的动系轴向单位矢i，j，k 端点A，B，C的速度。 z x z y i′ j′ k′ A B C O ω 解： 泊松公式 (2) 自然轴系 M 密切面 轨迹曲线上任两点的切向量所决定平面的极限位置. 平面曲线上任一点的密切面就是曲线所在平面. 自然轴系（游动坐标系） -主法线单位矢量,正向指向曲线内凹一侧 M 密切面 -切向单位矢量,正向与弧坐标正向一致 -副法线单位矢量 (2) 自然轴系 速度 (3) 速度与加速度 M 密切面 方向沿轨迹切线方向 ? n ? ′ ? ′ ?? ?? 当???0时， ?? 的极限方向垂直于? ，亦即n方向。 P ?? ? P ?s ? ? ? ?? ?? /2 (3) 速度与加速度 加速度 其中： ? n ? ′ ? ′ ?? ?? P ?? ? P ?s ? ? ? ?? ?? /2 加速度 ? 切向加速度: 表示速度矢量大小的变化率； ? 法向加速度: 表示速度矢量方向的变化率； 加速度 a? an P 思考1：点M沿螺线自外向内运动，如图所示。它走过的弧长与时间的一次方成正比，问点M 。 A 加速度越来越大 B 加速度越来越小 C 越跑越快 D 越跑越慢 思考2：当点作曲线运动时，点的加速度a是恒矢量，如图所示。则点的运动 曲线匀变速运动（是或不是）。 例：炮弹射出，直角坐标运动方程为 求：t=0时炮弹的切向加速度和法向加速度，以及这时轨迹的曲率半径。 解： 当t=0时 将加速度在切线和法线方向分解有 例 圆柱的半径为r，绕铅直固定轴z作匀速转动，周期为T秒。动点M以匀速u沿圆柱的一条母线NM运动（如图）试求M点的轨迹、速度和加速度，并求轨迹的曲率半径。 x y r M0 N (x,y) M z O M点的轨迹（螺旋线）方程 解： 1. M点的运动方程和轨迹。 x y r M0 N (x,y) M z O 2. M点的速度 速度在平面Oxy上的投影大小等于 常数 速度与圆柱母线的交角? 不变。 x y r M0 N (x,y) M z O v ? 速度矢端图是一个半径为r?的圆周,且平行于平面Oxy。 vx vy vz v a m r? u x y r M0 N (x,y) M z O v ? 3. 点M的加速度 加速度a 的方向垂直并指向z 轴。 a vx vy vz v a m r? u 4. 曲率半径 曲率半径为常数 ? ?变矢量法－结果简明，具有概括性，且与坐标选择 无关。对于实际问题需将变矢量及其导 数表示成标量及其导数的形式。 ?直角坐标法－实际问题中，一种广泛应用的方法。 ?弧坐标法－应用于运动轨迹已知的情形，其最大特 点是将速度矢量大小的变化率和方向变 化率区分开来，使得数学表达式的物理 含义更加清晰。 ? 描述点运动的三种方法比较 §7-3 刚体的基本运动 刚体的基本运动:平动和定轴转动 研究刚体基本运动的目的: 研究复杂运动的需要 研究参考系的运动 内容: 1. 刚体整体运动的描述(物理量) 2. 刚体上各点的运动描述(速度,加速度) 1 刚体的平动 定义 刚体在运动过程中,如果其上任一直线始终与的初始位置平行，这种运动称为平动。（直线平动和曲线平动） 如何识别? 正确区分点的直线运动与刚体平动 z O x y 求导 结论 当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同；在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 平动刚体的运动特点 研究刚体平动可归结为其上任一点的运动规律. 定义 2 刚体的定轴转动 刚体在运动时，其中有两点(或某一直线)保持不动，则称这种运动为刚体绕定轴的转动。简称刚体的转动。 通过这两个点的一条不动的直线，称为刚体的转轴或轴线。 刚体的转动方程 转角??代数量(弧度) x y z O 角速度 角加速度 转动刚体的角速度和角加速度 注意 角速度和角加速度是反映刚体整体运动的物理量，通常为代数量标转向 刚体上各点速度加速度分布 x s y R M O v M0 ? ? 结论： 转动刚体内各点的速度大小 与该点到转轴的距离R呈正比； 方向与R相垂