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运动控制指令应用示例 上海电器科学研究所（集团）有限公司 运动指令应用介绍(脉冲) 增强型 [功能更多 精度更高] 经济型 整体运动指令 相对而言增强型实现的精度更高，功能更全面和丰富，但成本也相对提高(各运动指令的具体应用请参考说明书) 简要大纲 示例程序1--PLS2往复运动自动变换方向 示例程序2--PLS2、PWM2PLS、PTO和各配套指令的共同 使用 示例程序3--SIGLPLS和中断及高速定时器的综合应用 示例程序4--带DOG搜索的机械原点回归和相对地址位置运动 示例程序1(PLS2往复运动自动变换方向 ) 示例程序1通过指令PLS2实现--连续完成10段同频率同脉冲数输出(也可变换) 、且每 2段自动更换方向的运行案例 整体功能指令使用说明——该示例程序主要是脉冲输出指令PLS2的往复自动变换 方向的运动示例 ? Network1和Network2主要完成对各种变量的初始化，%SX4表示第一个运行周期为ON，以后的周期为OFF，其中%Q1.3为方向输出(所以电机运行方式为脉冲+方向，接线时%QX1.0接脉冲线、%Q1.3接方向线) ? Network3到Network5为对PLS2指令各参数寄存器值的初始化，包含加减速时间、基底和最高频率、一次输出脉冲数和运行的频率 ? Network6即开始运行PLS2输出指令(共有3个输出通道，选择了通道2--%QX1.0)，前面的判断条件需注意，运行时必须一直都为ON(包含P_ON、%WX0.1和%WX0.2)，运行完了如需重新输出脉冲可有两种方法，一种改变输出频率的值，一种是断开判断条件再为ON，本程序中为了电机往复改变方向运动采用了后者(开合%WX0.1)，并最终在完成10次运行后断开%WX0.2使PLS2停止运行 程序编写简介1 ? Network7中的运行结束标志位%SX87(一次脉冲输出完成由OFF转为ON)是针对通道2的，其它两个通道也有相应的，还对%WX0.1进行开合 ? Network9通过或ORB和异或XORB完成对%Q1.3方向的自动改变 程序编写简介2 示例程序2(PLS2、PWM2PLS、PTO和各配套指令的共同使用 ) 示例程序2主要介绍多脉冲指令怎样进行同时混合运用，因为各指令通道输出的复用性，现举例列出PLS2、PWM2PLS和PTO的可混合应用表(其它请参考指令说明书) PLS2 PWM2PLS PWM2PLS PTO 3-%QX1.1 PWM2PLS PLS2 PTO PWM2PLS 2-%QX1.0 PTO PTO PLS2 PLS2 1-%QX0.2 方式4 方式3 方式2 方式1 混合指令输出(PLS2、PWM2PLS和PTO) 通道号 整体功能指令使用说明——该示例程序主要是3种不同脉冲输出指令PLS2、 PWM2PLS和PTO共同使用时的运动示例(包含配合指令 PLSPAUSE、PLSREAD、PLSRSME和PLSSTOP的综 合应用) ? Network2到Network6为对PLS2指令各参数寄存器值的初始化，以及输出和方向无限改变(不使用PLSPAUSE和PLSSTOP的情况下)，采用通道1--%QX0.2，参考示例1 ? Network7为周期、占空比和起始电平可调的指令PWM2PLS输出，采用通道2--%QX1.0，前面判断条件也必须一直为ON(注：脉冲指令中要求判断条件为一直为ON的，都适合用PLSPAUSE和PLSRSME配套指令，否则是不能用PLSRSME恢复剩余脉冲输出的) ? Network8到Network10为对PTO指令各参数寄存器值的初始化及输出(它的运行条件为%SX4—第一周期为ON，所以就不适合用PLSRSME指令) 程序编写简介1 ? Network11采用了延时定时器，使%IX0.1从OFF到ON后触发TON(TX不同的机型有不同的范围和对应的值--参考下图，延时时间T=TX号对应的值*PT)，延时时间完成后触发%Q10.0为ON，使Network12到Network14运行，暂时终止3路脉冲输出指令并读出已经输出的脉冲数 程序编写简介2 ? 执行完Network12到Network14后，Network15可恢复通道1的PLS2和通道2的PWM2PLS的指令输出 ? Network16到Network18为完全终止3路脉冲输出(注：软件实现的暂停和完全终止都是无减速的急停，所以在停止应用时速率应尽量小) 程序编写简介3 示例程序3(SIGLPLS和中断及高速定时器的综合应用 ) 示例程序3通过指令SIGLPLS实现—测试PLC主机从输入到输出的反应时间差 整体功能指令使用说明——该示例程序主要单脉