用于未知环境的移动传感器网络自部署算法.pdfVIP

华 南 理 工 大 学 学报 （自然 科 学 版 ） 第34 卷 第9 期 Journal of South China University of Technology Vol. 34 No. 9 2006 年9 月 （Natural Science Edition ） September 2006 文章编号：1000-565X（2006 ）09-0026-05 用于未知环境的移动传感器网络自部署算法* 宋光明 庄 伟 魏志刚 宋爱国 （东南大学 仪器科学与工程系，江苏 南京210096 ） 摘 要：针对具有可控机动能力的无线传感器网络的自部署问题，提出了一种用于未知 环境的移动传感器网络自部署算法. 该算法结合人工势场法与确定度网格方法，用确定度 来对障碍物进行抽象的表达，通过活动窗口单元的虚拟排斥力来迫使网络扩展. 仿真实验 结果表明，该算法可以有效地用于移动传感器网络的自部署，网络覆盖面积在部署完成时 会有显著的增长. 关键词：移动传感器网络；自部署；人工势场；确定度网格 中图分类号： TP 24 文献标识码：A 具有可控机动能力的无线传感器网络，即移动 则近似于移动障碍的情形. 根据此分类，本文所讨论 传感器网络，近年来开始出现并引起业界的广泛关 的部署问题属于毯式覆盖范畴. Khatib 首先在机器 注 ［3 ］ . 移动传感器网络由分散的移动节点组成，每个节 人领域引入了人工势场法进行实时避障的研究 . 点除了具有传统静态节点的传感、计算和通信能力 这种方法是假设障碍物都发出排斥力，同时目标点 外，还具有一定的机动能力. 对于一些危险场合和动 发出吸引力. 障碍物越近，斥力越大，反之，斥力越 态环境对象，如灾难现场紧急救援、建筑物内危险品 小. 目标点的引力一般都设定为一个常量. 这样就会 泄漏等，传统的无线传感器网络部署方法实现起来 形成一个人工势能场，机器人根据斥力和引力的合 将十分困难甚至失效. 而利用移动传感器网络的机 力移动. 此后，这种方法被广泛应用于移动机器人的 动能力，问题将会迎刃而解. 配备相关传感器的移动 局部导航与路径规划中. Howard 等在2002 年首先 节点可以自动地在现场部署开来，按预定的程序取 提出用人工势场法进行移动传感器网络的自部 得一个合适的分布密度和网络覆盖，及时传回实时 署［4 ］. 虚拟势场中的每个节点都受到环境障碍物及 数据. 如何开发相关技术以实现自部署是移动传感 其它节点的斥力，从高势能态转移到低势能态，就像 ［1］ 器网络研究领域首先要解决的关键问题之一 . 静电场中带电粒子的运动一样，迫使网络在环境中 Gage 在1992 年首先提出了覆盖的概念并用它 扩散开来. Poduri 等在此基础上，引入了节点度的概