第2章专家系统.pptVIP

专家系统 主讲人：杜贞斌 2.1.2、专家系统构成 2.1.3、专家系统的建立 第二节 专家控制 二、基本原理 三、专家控制的关键技术及特点 第三节 专家PID控制 一、专家PID控制原理 仿真实例2:基于专家系统ＰＩＤ的直流无刷电动机调速系统研究 先进的ＰＩＤ对于复杂的非线性系统的调节控制具有比常规ＰＩＤ更好的控制效果。专家系统ＰＩＤ是基于专家经验的一种控制器。根据直流无刷电动机的动态结构图,在常规ＰＩＤ的基础上,利用专家经验对直流无刷电动机的双闭环系统进行仿真,提高了系统的动态性能。 假定 对于一台三相直流无刷电机,假定子绕组为60°相带整距集中绕组,Ｙ型连接,如果采用三相全控的控制电路,两两通电方式,每隔60°电角度换向一次。定子电压由三相桥式逆变器供电,忽略铁心饱和及齿槽效应,转子上无阻尼绕组,绕组漏电感为常数,则电压方程为式（1）所示，电磁转矩方程式（2）所示。 电压方程 电磁转矩方程 直流无刷电动机结构 算法描述 算法描述 比例控制能影响系统响应速度,使控制量朝着误差减小的方向变化,但比例系数过大时会破坏系统的动态性能,甚至使系统不稳定; 积分控制能影响系统的稳态精度,有利于消除静差,但积分控制太强会使系统的动态性能变差,甚至使闭环系统不稳定; 微分控制能使超调减小,增加系统的稳定性,但会使系统的抗干扰能力下降。当被控系统较稳定时,ＰＩＤ控制器的控制效果较好,但如果当被控系统具有非线性、高阶次、时变特性以及受到随机干扰等因素影响时,传统ＰＩＤ控制器就无法达到良好的控制效果了,因此必须用专家控制算法进行补偿。 算法描述 2.专家控制的算法 人工智能领域中发展起来的专家系统是一种基于知识、智能的系统算法。专家系统有两个因素:1)知识库———存储有某个专门领域中经过事先总结的按某种格式表示的专家水平的知识条目;2)推理机制———按照类似专家水平的问题求解方法,调用知识库中的条目进行推理、判断和决策。典型的专家系统控制如图4所示。 算法描述 算法描述 专家控制规则和知识库表: (I)如果ｅ(ｋ)δ,说明误差已经很大,此时应减 少误差,调整比例部分,使误差绝对值以最大速度 减小。即ｉｆ｜ｅ｜30,ｋｐ=1.5×ｋｐ (II)如果ｅ(ｋ)δ,说明误差在允许的范围内,此时应分几种情况: 1)ｅ(ｋ)×Δｅ(ｋ)0,ｅ(ｋ)和Δｅ(ｋ)同号, 说明误差在朝绝对值增大的方向变化,此时如果|ｅ｜≥Ｍ,考虑由控制器实施较强的控制作用,同时增大比例和积分,使误差朝绝对值减小的方向变化,并迅速减小误差的绝对值。 算法描述 ｉｆｅ×Δｅ0ａｎｄｉｆ｜ｅ｜10,ｋｐ=1.5×ｋｐ;ｋｉ=1.2×ｋｉ。如果｜ｅ｜≤Ｍ,说明误差的绝对值不很大,可以实施一般的控制作用。ｉｆｅ×Δｅ0ａｎｄｉｆ｜ｅ｜≤10,ｋｐ=0 8×ｋｐ;ｋｉ=0.8×ｋｉ。 2)ｅ(ｋ)×Δｅ(ｋ)0,ｅ(ｋ),ｅ(ｋ)和Δｅ(ｋ)反号,说明误差在朝绝对值减小的方向变化,此时如果｜ｅ｜≥Ｍ,考虑由控制器实施一般的控制作用,减小积分,保持控制器的输出不变。ｉｆｅ×Δｅ0ａｎｄｉｆ｜ｅ｜10,ｋｐ=1.2×ｋｐ;ｋｉ=0.8×ｋｉ。如果｜ｅ｜≤Ｍ,说明误差的绝对值不很大,可以增加快速性,加大积分。ｉｆｅ×Δｅ0ａｎｄｉｆ｜ｅ｜≤10,ｋp=0.8 ×ｋｐ;ｋｉ=1.2×ｋｉ。 算法描述 3)ｅ(ｋ)≤2,说明误差在允许范围内,可以保持控 制器不变。ｉｆ｜ｅ｜≤2,ｋｐ=ｋｐ;ｋi= kｉ. 根据这些知识库表,我们可以设计出专家自整定控 制器,在系统闭环运行时,合理选定描述稳态误差的各个 特征参数,进行ＰＩＤ的参数校正,让系统获得良好的动 态性能。控制器的结构如图5所示,ＭＡＴＬＡＢ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ中放编写的Ｍ文件,模块的输入为系 统的误差信号和时钟,时钟的作用是对误差进行初始化 Ｍ文件中的程序完成的功能是A/Ｄ转换、ＰＩＤ控制 专家知识库的存放和提取,输出信号经过零阶保持器变 成模拟信号。 算法描述 仿真实现 经过以上分析,我们可以得出双闭环调速系统模型,可由matlab搭建。电机参数为电阻Ｒ=5.9Ω,电感Ｌ=0. 00103Ｈ,标定转速ｎ=1000ｒ/ｍｉｎ,标定负载Ti=11Ｎ·ｍ。系统的仿真曲线如图7－9所示. 仿真实现 系统的仿真曲线如图7所示,图7是在标定负载下的转速阶跃响应曲线,由仿真曲线可以看出于专家系统ＰＩＤ的系统转速响应无超调,调节时间短,且调节后的转速稳定。 仿真实现 当给定转速发生变化时,系统应该服从给定,图8是给定 电压在1.3ｓ时下降200ｒ/ｍｉｎ时的转速响应曲线。由