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第二章 GPS卫星及轨道 2.1 天球坐标系和地球坐标系 2.2 导航卫星的无摄动轨道 2.3 导航卫星的摄动轨道 2.4 GPS卫星工作星座 2.5 GPS卫星的导航电文 2.7 GPS卫星在轨位置的计算 一 卫星轨道在GPS定位中的意义 卫星在空间运行的轨迹称为轨道，描述卫星轨道位置和状态的参数称为轨道参数。由于利用GPS进行导航和测量时，卫星作为位置已知的高空观测目标，在进行绝对定位时，卫星轨道误差将直接影响用户接收机位置的精度；而在相对定位时，尽管卫星轨道误差的影响将会减弱，但当基线较长或精度要求较高时，轨道误差影响不可忽略。此外，为了制订GPS测量的观测计划和便于捕获卫星发射的信号，也需要知道卫星的轨道参数。 影响卫星轨道的因素及其研究方法： 卫星在空间绕地球运行时，除了受地球重力场的引力作用外，还受到太阳、月亮和其它天体的引力影响，以及太阳光压、大气阻力和地球潮汐力等因素影响。卫星实际运行轨道十分复杂，难以用简单而精确的数学模型加以描述。 在各种作用力对卫星运行轨道的影响中，地球引力场的影响为主，其它作用力的影响相对要小的多。若假设地球引力场的影响为1，其它引力场的影响均小于10-5。 为了研究工作和实际应用的方便，通常把作用于卫星上的各种力按其影响的大小分为两类：一类是假设地球为均质球体的引力（质量集中于球体的中心），称为中心力，决定着卫星运动的基本规律和特征，由此决定的卫星轨道，可视为理想轨道，是分析卫星实际轨道的基础。另一类是摄动力或非中心力，包括地球非球形对称的作用力、日月引力、大气阻力、光辐射压力以及地球潮汐力等。摄动力使卫星的运动产生一些小的附加变化而偏离理想轨道，同时偏离量的大小也随时间而改变。 在摄动力的作用下的卫星运动称为受摄运动，相应的卫星轨道称为受摄轨道。 卫星轨道在GPS定位中的意义 影响卫星轨道的因素 中心力与摄动力的特征 卫星轨道的分析 椭圆轨道的发现 牛顿力学定律是天体力学的基础 卫星的无摄运动（开普勒运动） 卫星运动的开普勒定律 开普勒第二定律 开普勒第二定律 开普勒第三定律 开普勒定律的意义 无摄卫星轨道的描述 开普勒轨道参数 开普勒轨道参数的意义 真近点角的计算 真近点角的计算 卫星的瞬时位置计算： 卫星瞬时位置的计算 在天球坐标系中卫星位置的计算 卫星在地球坐标系中的位置 § 2.3 卫星的受摄运动 摄动力对卫星的影响 受摄运动的研究 描述卫星运动的参数 轨道参数 § 2.4 GPS卫星的导航电文 GPS卫星的星历 导航电文中的星历参数 后处理星历 卫星坐标的计算第二步 卫星坐标计算第三步 卫星坐标计算第四步 卫星坐标计算第五步 卫星坐标计算第六步 作业 1(1)什么是岁差和章动？ (2)下列哪种说法是错误的（ ） A春分点是指太阳由南半球向北半球运动时，所经过的天球黄道与天球赤道的交点。 B天文学中把天极的运动分解为一种长周期运动——岁差和一种短周期运动——章动。 C天文学中把扣除章动影响后的天极称为真天极。 D岁差必然导致天球赤道面的变化， 而实际反映出来的是春分点位置的变化。 2(1)导航电文的基本单位是 ，其长度为 bit，由 个子帧组成。每个子帧分别含有 个字， 每个字含 bit电文，每个字的最后6比特为 。电文的传输速率是 ，所以播发一帧电文需要 s。 (2)下列参数均为定位时需考虑的因素，其中哪些不包含在导航电文中（ ）。 A电离层修正参数 B对流层修正参数 C相对论修正参数 D时延钟改正参数 (3)数据龄期位于（ ），（ ）用于快速捕获。 A第1 数据块 B第2数据块 C第3数据块 (4)什么是预报星历？什么是后处理星历？ 3开普勒轨道参数有哪些？试画出简图叙述各参数的涵义及其意义。 4影响卫星轨道的因素及其研究方法。 5已知权系数阵为： Q = 试从权系数阵中取出若干权系数元素，写出平面位置精度因子HDOP、高度位置精度因子VDOP、三维位置精度因子PDOP、时间精度因子TDOP和几何精度因子GDOP的表达式。 ①平面位置精度因子 ②高度位置精度因子 ③三维位置精度因子 ④时间精度因子 ⑤几何精度因子 ⑥GDOP值越 （大、小），定位精度越高。 6 以下是PRN1在某日播发的一组星历参数： 图4-8　描述卫星的运行及其轨道的参数