第一章节控制系统导论幻灯片.pptVIP

二、典型外作用 在工程实践中，自动控制系统承受的外作用形式多种多样，对不同形式的外作用，系统被控量的变化情况（即响应）各不相同，为了便于用统一的方法研究和比较控制系统的性能，通常选用几种确定性函数作为典型外作用。比如：阶跃、斜坡、脉冲、正弦函数等。选取原则:（1）在现场及实验中容易产生;（2）系统在工程中经常遇到，并且是最不利的外作用;（3）数学表达式简单，便于理论分析。 1、 阶跃函数 阶跃函数的数学表达式为 幅值R＝1的阶跃函数，称单位阶跃函数，用1(t)表示，幅值为R的阶跃函数便可表示为f(t)＝R· 1(t) 。在任意时刻t0出现的阶跃函数可表示为f(t- t0)＝R· 1(t- t0) 。 t R 阶跃函数是自动控制系统在实际工作条件下经常遇到的一种外作用形式。如电源电压突然跳动等。在控制系统的分析设计工作中，一般将阶跃函数作用下系统的响应特性作为评价系统动态性能指标的依据。 2、斜坡函数（速度函数） 斜坡函数的数学表达式为 t tgφ=R R为常数，此信号幅值随时间t作等速增长变化，其速率为R。 斜坡函数的导数是阶跃函数。 又称δ(t)函数，它是在ε→0时求极限情况得到的。数学表达式为： t X(t) ε 但脉冲函数在现实中是不存在的，只是数学上的定义，在现实系统中常把作用时间很短，幅值很大而强度有限的一些外作用