电力拖动自动控制系统——运动控制系统第4版教学课件作者阮毅陈伯时第5章节基于稳态模型的异步电动机调速系统课件幻灯片.pptVIP

起动过程 当t=t1时，电流达到最大值，起动电流等于最大的允许电流 起动转矩等于系统最大的允许输出转矩 起动过程 随着电流的建立和转速的上升，定子电压和频率上升，转差频率不变 起动电流和起动转矩也不变，电动机在允许的最大输出转矩下加速运行。 转差频率控制变压变频调速系统通过最大转差频率间接限制了最大的允许电流。 起动过程 当t=t2时，转速达到给定值，ASR开始退饱和，转速略有超调后，到达稳态 转差频率与负载有关 定子电压频率 转矩脉动 5次和7次谐波电流产生6次的脉动转矩，11次和13次谐波电流产生12次的脉动转矩。 在PWM控制时，应抑制这些谐波分量。 当k继续增大时，谐波电流较小，脉动转矩不大，可忽略不计。 电压变化率 当电动机由三相平衡电压供电时，线电压的变化率 电压变化率 采用PWM方式供电时，线电压的跳变在瞬间完成，幅值为 因此， 很大 在电动机绕组的匝间和轴间产生较大的漏电流，不利于电动机的正常运行。 采用多重化技术，可有效降低电压变化率，但变频器主回路和控制将复杂得多。 能量回馈与泵升电压 采用不可控整流的交-直-交变频器，能量不能从直流侧回馈至电网，交流电动机工作在发电制动状态时，能量从电动机侧回馈至直流侧，导致直流电压上升，称为泵升电压。 电动机储存的动能较大、制动时间较短或电动机长时间工作在发电制动状态时，泵升电压很高，严重时将损坏变频器。 泵升电压的限制 在直流侧并入一个制动电阻，当泵升电压达到一定值时，开通与制动电阻相串联的功率器件，通过制动电阻释放电能，以降低泵升电压。 在直流侧并入一组晶闸管有源逆变器或采用PWM可控整流，当泵升电压升高时，将能量回馈至电网，以限制泵升电压。 泵升电压的限制 图5-36 带制动电阻的交-直-交变频器主回路 泵升电压的限制 图5-37 直流侧并晶闸管有源逆变器的交-直-交变频器主回路 泵升电压的限制 图5-38 PWM可控整流的交-直-交变频器主回路 对电网的污染 由于直流侧存在较大的滤波电容，只有当输入交流线电压幅值大于电容电压时，才有充电电流流通，交流电压低于电容电压时，电流便终止。 电流波形具有较大的谐波分量，使电源受到污染。 对电网的污染 图5-39 电网侧输入电流波形 5.5 转速开环变压变频调速系统 对于风机、水泵等调速性能要求不高的负载，可以根据电动机的稳态模型，采用转速开环电压频率协调控制的方案。 通用变频器控制系统 可以和通用的笼型异步电动机配套使用。 具有多种可供选择的功能，适用于各种不同性质的负载。 5.5.1 转速开环变压变频调速系统结构 由于系统本身没有自动限制起制动电流的作用，频率设定必须通过给定积分算法产生平缓的升速或降速信号， 电压--频率特性 电压/频率特性 当实际频率大于或等于额定频率时，只能保持额定电压不变。而当实际频率小于额定频率时，一般是带低频补偿的恒压频比控制。 系统结构 图5-40 转速开环变压变频调速系统 5.5.2 系统实现 图5-41 数字控制通用变频器-异步电动机调速系统硬件原理图 系统硬件包括： 主电路、驱动电路、微机控制电路、信号采集与故障综合电路。 5.6 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 转速开环变频调速系统可以满足平滑调速的要求，但静、动态性能不够理想。 采用转速闭环控制可提高静、动态性能，实现稳态无静差。 需增加转速传感器、相应的检测电路和测速软件等。 转速闭环转差频率控制的变压变频调速是基于异步电动机稳态模型的转速闭环控制系统。 5.6.1 转差频率控制的基本概念及特点 异步电动机恒气隙磁通的电磁转矩公式 将 转差频率控制的基本概念及特点 代入电磁转矩公式 ，得 电机结构常数 转差频率控制的基本概念及特点 定义转差角频率 电磁转矩 转差率s较小，转矩可近似表示 转差频率控制的基本思想 保持气隙磁通不变，在s值较小的稳态运行范围内，异步电动机的转矩就近似与转差角频率成正比。 在保持气隙磁通不变的前提下，可以通过控制转差角频率来控制转矩，这就是转差频率控制的基本思想。 转差频率控制的基本思想 临界转差 最大转矩（临界转矩） 转差频率控制的基本思想 要保证系统稳定运行，必须使 在转差频率控制系统中，系统允许的最大转差频率小于临界转差频率 转差频率控制的基本规律 用转差频率来控制转矩，是转差频率控制的基本规律之一。 图5-42 恒气隙磁通控制的机械特性 转差频率控制的基本思想 如何保持气隙磁通恒定，是转差频率控制系统要解决的第二个问题。 保持气隙磁通恒定，异步电动机定子电压 必须采用定子电压补偿控制，以抵消定子电阻和漏抗的压降。 转差频率控制的基本思想 定子电压补偿应该是幅值和相位的补偿，但控制系统复杂。 忽略电流相量相位