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电气控制技术课程设计说明书 机械手臂搬运加工流程控制 学生姓名： 专 业： 电气工程及其自动化 班 级： 学 号： 指导教师 职称 完成时间： 湖南工学院电气控制技术课程设计课题任务书 学院：电气与信息工程学院 专业：电气工程及其自动化 指导教师 学生姓名 易俊 课题名称 机械手臂搬运加工流程控制 内容及任务 目标： 设计一个基于PLC的机械手臂搬运控制系统。 任务： 根据控制要求，明确设计任务，拟定设计方案与进度计划，运用所学的理论知识，进行机械手臂搬运加工流程运行原理设计、硬件系统设计、软件系统设计、创新设计，提高理论知识工程应用能力、系统调试能力、分析问题与解决问题的能力。主要内容包括： 1. 设计出硬件系统的结构图、接线图、时序图等； 2. 系统有启动、停止功能； 3. 运用功能指令进行PLC控制程序设计，并有主程序、子程序和中断程序； 4. 程序结构与控制功能自行创新设计； 5. 进行系统调试，实现机械手臂搬运加工流程的控制要求。 三、要求： 1．如图所示，有两部机械对工作物进行加工，对象由输送带A送到加工位置，然后由机械手臂将加工物送至工作台1的位置进行第一步骤加工。当第一步骤加工完成后，机械手臂将工作物夹起再送至工作台2进行第二步骤加工；当第二步骤加工完成后，机械手臂将工作物放到输送带B送走，然后由7段数码管显示加工完成的数量。 2．假设使用气压机械手臂，一开始手臂先下降，碰到下限开关开始做夹起动作，然后开始上升碰到上限开关后，手臂开始往右，当碰到第一工作站的极限开关时，机械手臂下降将工作物放置工作台l然后上升等待机械对工作物加工；当工作物第一加工步骤完成时，机械手臂再依进行下降一夹住一上升一往右一下降一释放等流程，将工件放置工作台2上进行第二加工步骤。 3．当第二加工步骤完成时，机械手臂再依进行下降一夹住一上升一往右一下降一释放等流程，将工件放置输送带B送出，并由7段数码管显示出加工完成的数次。 主要参考资料 [1] 可编程控制器教程[M]王兆义机械工业出版社[2] 电气控制与可编程控制器技术[M].史国生.化学工业出版社. [3] 可编程控制器原理与应用[M]赵燕周新建北京大学出版社[4] GT培训教程[M]百度文库 [5] PLC编程及应用[M]. 常初北京：机械工业出版社2005年 [6] 可编程控制器应用技术[M].胡学林北京：高等教育出版社2001年 [7] 模拟电子技术基础[M]. 沈任元北京：机械工业出版,2000.6 [8] 三菱FX系列可编程序控制器编程手册[M].三菱公司编2001年 [9] 三菱可编程序控制器应用101例[M].三菱公司编 1994年 [10] 三菱可编程序控制器使用手册[M]. 三菱公司编1999年 摘 要 PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它使用可编程序的存储器来存储指令，实现逻辑运算、顺序运算、计数、计时和算术运算等功能，用来对各种机械或生产过程进行控制。PLC可以灵活而方便地应用于生产实践，在现代工业自动化控制中是最值得重视的先进控制技术。 机械手也被称为自动手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 目 录 1 绪论 1 1.1 课题设计的背景与意义 1 1.2 机械手臂搬运加工流程控制发展现状 1 1.3 设计的主要内容 2 2 PLC控制系统硬件设计 3 2.1 机械手臂搬运加工流程控制的要求 3 2.2 系统输入输出点分析及PLC选型 3 2.3 I/O点分配与PLC外接线图 4 3 PLC控制系统软件设计 6 3.1 常用的编程方法介绍 6 3.2 控制程序流程图设计 6 3.3 PLC控制程序设计 7 4 系统调试及结果分析 11 4.1 系统仿真调试 11 4.2 结果分析