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第四章? 根轨迹法 §4.4 用MATLAB绘制根轨迹图 用Matlab绘制根轨迹图十分准确、快捷。现在用一个例子来说明用法。 [例4-2 ] 考虑图4-1所示系统,设其中 用Matlab绘制根轨迹只要知道开环传递函数分子分母的系数，并分别填入分子向量num和分母向量den中，然后调用绘制根轨迹的专用函数rlocus就行了。 第四章? 根轨迹法 num=[ 1 2 4]; rlocus(num,den) den=[1 11.6 39 43.6 24 0]; 在Matlab6.5的命令窗（Command Window）中执行这个程序，运行后就自动绘出根轨迹如图4-12，从根轨迹图可以看出：当0K14或64K195时闭环系统稳定。用光标敲击根轨迹上的某一点会出一个文字框，标出该点的座标、K值、阻尼系数、超调量、频率等。 对于本例，最简单的程序就是： 第四章? 根轨迹法 图4-12 MATLAB绘制根轨迹图 第四章? 根轨迹法 在MATLAB窗中，进入File\Export，可将绘出的根轨迹图存为需要的图形文件，比如命名为Exam2.pcx，这个图形文件可以插入Word文挡。 与绘制根轨迹有关的函数还有： pzmap——绘制根轨迹的开环零、极点 rlocfind——计算给定点的K值 sgrid——在连续系统根轨迹图上绘制阻尼系数和自然频率栅格 zgrid——在离散系统根轨迹图上绘制阻尼系数和自然频率栅格 第四章? 根轨迹法 例如，在上列程序之后增加语句： [k,p]=rlocfind(num,den) 执行后用光标（十字）左单击根轨迹上的任一点，会同时在每支根轨迹上出现红十字——标出n个闭环极点的位置，命令窗中出现这n个闭环极点的座标该点和它们对应的K值。 也可以在MATLAB窗中进入Files\New，打开编辑器（Edtor/Debbugger）, 在编辑器窗口编写上述程序，并创建一个M文件，比如命名为ROT2.m，然后在命令窗中运行文件名（ROT2）。 返回 第四章? 根轨迹法 根轨迹图是设计和分析线性时不变控制系统的有力帮手，它揭示了稳定性、阻尼系数、振型等动态性能，用根轨迹图分析控制系统主要有以下方面： §4.5 控制系统的根轨迹分析 第四章? 根轨迹法 4.5.1 根轨迹与稳定性 用根轨迹图分析控制系统的稳定性，比仅仅知道一组闭环极点要深刻得多。比如，当K在（0，∞）间取值时，如果n支根轨迹全部位于虚轴的左边，就意味着不管K取任何值闭环系统都是稳定的。反之，根轨迹只要有一支全部位于虚轴的右边，就意味着不管K取何值，闭环系统都不可能稳定，这种情况下，如果开环零、极点是系统固有的、不可改变的，那么要使系统稳定就必须人为增加开环零、极点（参见2），这就是通常讲的要改变系统的结构，而不仅仅是改变系统的参数。 第四章? 根轨迹法 根轨迹只要有一支穿越虚轴，就说明闭环系统的稳定是有条件的，知道了根轨迹与虚轴交点的K值，就可以确定稳定条件，进而确定合适的K值（参见例4-2 等）。 初学者容易把开环极点和闭环极点混淆，因为画根轨迹图时首先标在图上的是开环零、极点，根轨迹的起点是开环极点，有读者就误认为根轨迹上的点都是开环极点，这是不对的。根轨迹图上除了起点和终点，其它都是闭环极点的可能取值。 第四章? 根轨迹法 但是，开、闭环又具有相对性，图4-12所示的是多环系统，对于内环，G1(s)H1(s)是开环传递函数，其极点是开环极点,φ1(s)=G1(s)/[1+G1(s)H1(s)] 是闭环传递函数，其极点是闭环极点；但是对于外环，φ1(s)G2(s)H2(s)是开环传递函数，其极点是外环的开环极点，φ1(s)的极点是外环开环极点的一部分。 可见，多环系统也可以用根轨迹进行分析，一般，首先依据G(s)H(s)的零、极点，绘制内环的根轨迹图，选择合适的K1使内环稳定；再依据φ1(s)G2(s)H2(s)的零、极点，绘制外环的根 轨迹图，选择合适的K2使外环稳定。 第四章? 根轨迹法 类似的问题还有开环稳定性和闭环稳定性，开环稳定的充要条件是开环极点都位于S平面的左半平面，开环稳定不意味着闭环稳定，开环不稳定也不意味着闭环不稳定，但是开环极点确实对闭环稳定有着重要影响——因为开环零、极点对根轨迹图有重要影响。 图4-12a 所示的是多环系统 第四章? 根轨迹法 对于图4-1所描述的系统，影响系统稳定性有三大因素：开环增益、开环极点、开环零点。开环增益的影响上面已经讨论，现在讨论开环零、极点的影响，请看图4-13所示的例子。 4.5.2 开环零极点对系统