以DSP晶片实现视觉辨识之车道偏移警示系统-财团法人车辆研究.PDF

以DSP晶片實現視覺辨識之車道偏移警示系統 蘇一峰、劉景富 財團法人車輛研究測試中心 摘要 to recognize the lane markings, and meet the 本研究之目標為發展具有車道偏離偵測之先進 requirements of real-time computing and high reliability. 駕駛輔助系統。系統主要架構為使用 CCD/CMOS 攝 Keywords—Marking Detection, Lane Departure, 影機擷取前方道路影像，並結合影像處理單元內之解 Dynamic Range of Interesting. 析出前方車道標線，使用影像偵測、物件追蹤及動態 興趣區間 (Dynamic Range of Interesting) 搜尋等方 1 前言 法，由 Camera輸入影像辨識出車道位置以及本車在 近幾年來，隨著車輛安全意識的提升與科技的發 車道中所在位置，當駕駛者不經意偏離出車道，能即 展，許多先進國家均積極投入車輛安全直接相關的先 時將警示聲光等輸出，即時向駕駛者提出警示，以避 進安全車輛(Advanced Safety Vehicle, ASV)領域，其 免危險發生。實驗結果顯示，本文所使用的 中，影像安全科技應用的車輛安全系統整合方案，以 TI-DM6437 DSP晶片搭配本文所提演算法，處理速度 提高車輛行駛安全性與降低交通事故的發生率。由於 可達到 20fps ，能夠即時辨識出車道標線並適時提出 影像安全系統可以搭配影像演算法做不同的應用、且 警示，整體辨識率平均為 94%以上，符合先進駕駛輔 所擷取資料多元化、成本較低等優勢，提供車輛安全 助系統即時性、可靠性與準確性的要求。 系統一個全新的技術發展方向，因此吸引許多的車廠 關鍵詞：標線偵測、車道偏離、動態興趣區間。 及相關研究使用 CCD/CMOS 攝影機搭配各種的演算 法來實現車用安全駕駛輔助系統。除了攝影機之外， Abstract 車用影像安全系統最重要的是影像處理演算法，它是 The objective of this research is to develop an 影像駕駛輔助系統的核心，決定了整各系統功能的靈 advanced driver assistance system with lane departure 敏性與強健度。 warning functions. The main input of this system is a 車道線辨識之技術在文獻上有各種不同的方 CMOS camera, which is used to acquire roadway image 式，並各自存有優缺點與其基本的假設[1] ，有研究利 in front of vehicle. In order to extract lane markings 用電腦視覺的方式將影像轉換到鳥瞰圖以移除透視 from roadway image, the image processing methods 效應，利用道路與標線寬度固定的特徵，在鳥瞰圖中 such as coordinate systems transformation, object 偵測道路的標線 [2][3] ，缺點運算複雜無法及時運 detection and object track