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控制系统的分析 分析方法包括 时域分析法 根轨迹法 频域分析法 3 线性系统时域分析法 3—1 系统时间响应的性能指标 3—2 一阶系统的时域分析 3—3 二阶系统的时域分析 3—4 高阶系统的时域分析 3—5 线性系统的稳定性分析 3—6 线性系统的稳态误差计算 实际上，控制系统的输入信号常常是不知的，而是随机的。很难用解析的方法表示。只有在一些特殊的情况下是预先知道的，可以用解析的方法或者曲线表示。 在分析和设计控制系统时，对各种控制系统性能得有评判、比较的依据。这个依据也许可以通过对这些系统加上各种输入信号，比较它们对特定的输入信号的响应来建立。 许多设计准则就建立在这些信号的基础上，或者建立在系统对初始条件变化（无任何试验信号）的基础上，因为系统对典型试验信号的响应特性，与系统对实际输入信号的响应特性之间，存在着一定的关系；所以采用试验信号来评价系统性能是合理的。 3.1 系统时间响应的性能指标 一、Typically applied to the following inputs Step, Impulse, Ramp, Quadratic (Parabola) 二、动态过程与稳态过程(Transient Response Steady_state Response) 动态过程：又称过渡过程、瞬态过程，是指在典型输入信号作用下，输出量从初始状态变至终了状态的响应过程。 响应形式：单调衰减、振荡衰减、 等幅振荡、发散振荡 稳态过程：又称稳态响应，是指在典型输入信号作用下，t??时，系统的输出量。 三、动、静态性能指标 稳、准、快 静态指标： 稳态误差:如果在稳态时，系统的输出量与输入量不能完全吻合，就认为系统有稳态误差。这个误差表示系统的准确度。 ess=设定值-实际值 Transient Response Characteristics 响应指标 1）超调量（Maximum Overshoot） 2）过渡过程时间（Settling Time） ts: y(t)第一次达到的时间y(?) 2%~5%的时间。 3）上升时间（Rise Time） tr y(t)第一次达到y(?)的时间。 4) 延迟时间（Delay Time） td y(t)达到y(?)一半的时间。 5）峰值时间（Peak Time） tp y(t)第一次达到y(tp)时的时间。 3.2 一阶系统的时域分析(First Order System) Unit-Step Response of First-order System 系统的输出： 由于c(t)的终值为1，因而系统阶跃输入时的稳态误差为零。动态性能指标： 表3-2一阶系统对典型输入信号的响应 3.3 二阶系统的过渡过程Second Order System 二阶系统的过渡过程 1 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应 (两个共轭复根) 单位阶跃响应为: y(t)衰减振荡趋近于1。 2其他阻尼情况下的二阶系统阶跃响 无阻尼?=0，两相等虚根 单位阶跃响应为: y(t)=1-cos?nt 临界阻尼?=1，两个相等的负实根 单位阶跃响应为: 过阻尼?1，两个不相等的负实根 单位阶跃响应为: 3二阶系统极点分布与过渡过程的关系 二阶系统在不同?值瞬态响应曲线 4二阶系统的过渡过程性能指标 欠阻尼二阶系统特征参数 与动态指标间的关系（ 计算公式）。 * * 分析控制系统 第一步 建立模型 第二步 分析控制性能 ts td tr tp ts 用一阶微分方程描述的控制系统称为一阶系统。 一阶系统传递函数： 结论：R(s)的极点形成系统响应的稳态分量。 传递函数的极点是产生系统响应的瞬态分量。（这一个结论不仅适用于一阶线性定常系统，而且也适用于高阶线性定常系统。） 时间常数T越大，系统响应越慢。 t 1(t) 1 传递函数 输出响应 输入信号 频域 输入信号 时域 (各响应曲线见P80-82) (0 ? 1) * *