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Lecture 13 -- Laser Gyro * * Laser Gyro 激光陀螺 Outline 激光陀螺简介 Sagnac 效应及其引起的光程差 激光陀螺的频差输出 激光陀螺装配及工艺 激光陀螺的误差及对策 1.1 激光陀螺简介 机械陀螺: 转子式或振动式 激光陀螺: 为满足 SINS 的需求 基本原理: Sagnac 效应 优点: 结构简单 动态范围宽 启动和响应快 过载能力大 可靠性高 输出易于数字化 全固态结构形式 1.2 激光陀螺: 发展历程 发展历程 1960 -- 激光器出现 1963 -- Sperry 公司研制出首台激光陀螺样机 1970s中期 -- 精度获得突破, 达到惯性级 1980s -- 开始得到应用 早期研制机构 Sperry Litton Honeywell: 偏频方案 谐振腔形状 机械抖动 三角形 机械抖动 矩形 磁镜偏频 三角形 1.3 产品 - GG1389 GG1389 -- Honeywell (1980) 1.4 激光陀螺: 国内的研制情况 国内的研制及应用 1970s 中后期 -- 开始研究和试制 1990 前后 -- 进入应用 1990s 中后期-- 应用达到高峰 仍面临的问题: 造价仍比较高 体积仍然偏大 不能完全满足 SINS 的要求 Outline 激光陀螺简介 Sagnac 效应及其引起的光程差 激光陀螺的频差输出 激光陀螺装配及工艺 激光陀螺的误差及对策 2.1 Sagnac 干涉仪 Sagnac 干涉 --- 激光陀螺测量的基础 发现 --- 法国物理学家 Sagnac 于 1913 年 S M2 M1 M3 Sagnac 干涉仪 光路结构 a b Q 如果干涉仪相对惯性空间静止, 光路 A 和 B 的光程 ω 当干涉仪以角速度 ω 相对惯性空间旋转, 则 M2 M1 M3 S Q a b ω 2.2 光程差 光程差的计算: 分束点的切向速度: v v 在分束点处的光路 A 和 B 上的投影: 当光束 a 传播一周回到分束点, 它走过了更多的光程: 注意到 2.2*光程差的计算 由上述两个方程求解 La 和 ta, 得到 类似地，对于光束 b, 有 因此, 当两束光回到分束点时的光程差: 因为光速 c 远远大于 Lω，所以可做近似： 2.3 Michelson 干涉仪试验 光程差和输入角速度成正比 ----- 上述公式对任何形状的闭合光路都成立. Michelson 的干涉仪实验(1925)： 矩形面积: A = 600×300 m2 激光的波长 λ= 0.7μm 测量地球的自转角速度，光程差为： ΔL=0.175μm，or λ/ 4 干涉条纹移动了 1/4 个明暗条纹周期间距. 起决定作用的实际上是相位差 Outline 激光陀螺简介 Sagnac 效应及其引起的光程差 激光陀螺的频差输出 激光陀螺装配及工艺 激光陀螺的误差及对策 L M4 M4 M1 M3 M2 ω 3.1 环形激光陀螺(RLG): 结构 激光陀螺相对干涉仪的改进: 被动式的谐振腔 激光谐振腔 光程差 谐振频率差 谐振腔的结构： 激光管 (光源) + 反射镜 (光路) 激光管 = 氦氖气体 + 断面偏振镜片 L M4 M4 M1 M3 M2 ω 3.2 激光的谐振产生 Creating resonance: 1. 介质 激活的气体 从基态跃迁到高能态 粒子数翻转分布 2. 增益的获得 光束穿过激活的介质 能量获得增益 在闭合回路中不断获得增益 增益足够大 L M4 M4 M1 M3 M2 ω 3.2 激光的谐振产生 3. 波长 反射膜的厚度控制在 λ/4 获得期望的波长 4. 相同相位 选择回路的周长 得到同相位的驻波 5. 偏振 端面偏振镜片 L M4 M4 M1 M3 M2 ω 3.3 谐振频率 假设激光谐振腔的光路长度为 L, 等于 q 倍的波长 λ 激光的频率: 因此 当谐振腔以角速度 ω 绕着谐振腔平面的法线方向旋转，则 频率差： 3.4 谐振频率差 频率差： 频差正比于输入角速度 干涉条纹以相应的速度平移 L M4 M4 M1 M3 M2 ω 条纹 光检测器 逆时针光束 顺时针光束 半透反射镜 合光棱镜 111.76 3.5*算例 三角形的谐振腔，周长 L =3×111.76mm 波长 λ= 0.6328μm 测量地球转速，得到： 3.6 信号读取 光检测 器 脉冲 频率计 角速率 计数器 角度 ω 条纹 光检测器 逆时针光束 顺时针光束 半透反射镜 合光棱镜 Outline 激光陀螺简介 Sagn