控制器的脉冲传递函数简单对象最小拍控制器设计.ppt

* 教学单元2 最小拍控制器的设计方法 东北大学·关守平 guanshouping@ise.neu.edu.cn 教学模块5 数字控制器的直接设计方法 最小拍控制器定义： 最小拍控制为时间最优控制，即闭环控制系统在最少的采样周期内达到稳定，且系统在采样点上的输出能够准确地跟踪输入信号，不存在稳态误差。 2.1 简单对象最小拍控制器设计 广义对象的脉冲传递函数Wd(z)：最小相位系统 （1）系统是稳定的，即在单位圆上或圆外没有极点 （2）逆系统是稳定的，即在单位圆上或圆外没有零点 （3）不含有纯滞后环节 控制器设计思想： 根据稳态误差为零，且拍数最小的原则给定We(z)=1-WB(z)，从而确定控制器D(z)。 典型输入的通用表达式可以写成： （1） （1）单位阶跃输入： 简单对象最小拍控制器设计 （2）单位速度输入： （3）加速度输入： 简单对象最小拍控制器设计 于是得到系统误差为： （2） 系统稳态误差为： （3） 简单对象最小拍控制器设计 于是得到： （4） 其中： 为实现时间最优的最小拍控制，取 所以最小拍控制是与输入有关的时间最优控制。 （5） 于是得到： 简单对象最小拍控制器设计 3T 2T T 表2.1 三种典型输入的最小拍系统 简单对象最小拍控制器设计 最小拍控制系统数字控制器的设计步骤： (1) 根据被控对象的数学模型求出广义对象的脉冲传递函Wd(z)。 (2) 根据输入信号类型，查上表确定偏差脉冲传递函数1-WB(z)。 (3) 将Wd(z)、1-WB(z) 代入 进行变换运算，即可求出数字控制器的脉冲传递函数。 (4) 根据结果，求出输出序列及画出其响应曲线等。 （6） 简单对象最小拍控制器设计 例题讲解 例2.1：被控对象的传递函数 采样周期 ，采用零阶保持器，试设计在单位 速度输入时的最小拍数字控制器。 解：根据解题步骤： (1) 写出该系统的广义对象脉冲传递函数 简单对象最小拍控制器设计 (2) 输入 r(t)=t，查表2.1得到： (3) 控制器的脉冲传递函数 简单对象最小拍控制器设计 (4) 当输入为单位速度信号时，系统输出序列的变换 上式中各项系数即为y(t)在各个采样时刻的数值。 ， ， ， ， … 简单对象最小拍控制器设计 输入为单位速度信号时，控制信号输出序列U(z). 思考： 简单对象最小拍控制器设计 求U(z)： 简单对象最小拍控制器设计 简单对象最小拍控制器设计 单位速度输入时系统控制信号与响应信号 简单对象最小拍控制器设计 当输入为单位阶跃时： 简单对象最小拍控制器设计 当输入为单位加速度时： 简单对象最小拍控制器设计 当系统为单位速度输入时，经过两拍以后，输出量完全等于输入采样值，但在各采样点之间还存在着一定的偏差，即存在着一定的纹波。 按某种典型输入设计的最小拍系统，当输入形式改变时，系统的性能变坏，输出响应不一定理想，这说明最小拍系统对输入信号的变化适应性较差。 结论： 简单对象最小拍控制器设计 2.2 复杂对象最小拍控制器设计 广义对象的脉冲传递函数Wd(z)：非最小相位系统 （1）系统不稳定，即在单位圆上或圆外有极点 （2）逆系统不稳定，即在单位圆上或圆外有零点 （3）含有纯滞后环节 控制器思想： 根据可实现性、稳定性和稳态误差为零的要求给定WB(z)，从而确定控制器D(z). 由于 可以导出 令 由前述可知： L 为纯滞后时间 复杂对象最小拍控制器设计 于是得到： 分析： 对象不稳定的极点 对象不稳定的零点 纯滞后因子 We(z) 复杂对象最小拍控制器设计 于是，得到结论 （1）对象不稳定的极点由F(z)，即We(z)=1-WB(z)来抵消； （2）对象不稳定的零点和纯滞后因子，需包含在闭环系统传递函数WB(z)中 现象： 控制器可以实现，系统稳定，但是系统调整时间延长。 复杂对象最小拍控制器设计 *