系统优化和最优控制方法-3培训材料.pptVIP

当前PID控制的症结所在： DCS中PID控制的形式固定，无论是温度、流量、液位还是压力等不同对象、不同特性;当前PID控制的症结所在： PID参数的设置（即PID参数的整定）往往很不合理 如在横河DCS中，缺省PID参数厂家设置为100、20、0；组态完毕进入生产装置以后，操作工或仪表工程师整定PID参数时，往往只是在100、20、0附近进行一些修改，而实际上，优化的PID参数往往与以上数据有巨大差别。 ;五 控制器参数优化 ;五 控制器参数优化 ;五 控制器参数优化 ;五 控制器参数优化 ;五 控制器参数优化 ;五 控制器参数优化 ;五 控制器参数优化 ;5.3 粒子群算法（PSO） 在PSO中，每个优化问题的可能解都可以想象成d维搜索空间上的一个点，我们称之为“微粒”（Particle) 。粒子在搜索空间中以一定的速度飞行，这个速度根据它本身的飞行经验和同伴的飞行经验来动态调整。所有的粒子都有一个被目标函数决定的适应值(fitness value)，并且知道自己到目前为止发现的最好位置(particle best，记为pbest)和当前的位置，这个可以看作是粒子自己的飞行经验。除此之外，每个粒子还知道到目前为止整个群体中所有粒子发现的最好位置(global best，记为gbest)(gbest是在pb