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室内移动机器人区域覆盖路径规划方法研究 答辩人：孙 建 导 师： 陈宗海 教授 时 间：2016/5/23 1 提纲 2 绪论 室内环境特征检测 代价地图创建 多区域复杂环境区域覆盖路径规划 车式机器人的区域覆盖技术 总结与展望 论文与专利 绪论 课题来源 国家自然科学基金 《基于灰色定性仿真的机器人- 环境系统信息智能表达技术及其应用研究》 校企合作项目 《移动机器人室内建图算法设计与开发》 校企合作项目 《移动机器人室内区域覆盖算法设计与开发》 3 机器人发展历程 4 移动机器人发展历程 5 移动机器人应用领域 工业制造 家庭和医疗服务 水下探测 火灾救援 太空探险 农业生产 6 国内研究 7 关键问题 Leonard ,1990 同时定位与地图创建(SLAM) 8 路径规划 按导航任务中目标范围分类： 全局路径规划 (Global Path Planning ) 局部路径规划/运动控制 (Local Path Planning/Motion Planning) 9 全局路径规划 搜索方法： 启发式搜索方法 A*算法，Dijkstra 算法，D*算法等。 智能方法 粒子群优化算法(PSO)，模拟退火算法，神经网络方法等。 10 局部路径规划方法 11 区域覆盖 贴几张区域覆盖的应用图 12 提纲 13 绪论 室内环境特征检测 代价地图创建 多区域复杂环境区域覆盖路径规划 车式机器人的区域覆盖技术 总结与展望 论文与专利 研究内容 14 技术路线 1.代价地图的创建 p: 栅格 d(p):栅格p到障碍物的最小欧式距离 RR：机器人半径 IR：地图膨胀半径 Q函数：可将世界坐标下的距离值 转换为代价地图中栅格代价值 15 技术路线 2.全局路径和局部路径的结合 1) 构建速度空间 2) 路径评价 16 技术路线 3.区域覆盖方法 17 可行性分析 理论支持 大厅建图效果 1.FastSLAM 2.Gmapping 3.灰色定性地图 18 可行性分析 在机器人导航研究中，速度空间分解法与人工势场法相结合的路径规划算法已经得到了有效的验证。 实验室和合作公司已有的软硬件平台也为实验提供有力的支持。 Pioneer3-dx先锋机器人 TurtleBot机器人 车式扫地机 19 可行性分析 已发表或已被接收发表的文章： [1] 孙建, 王鹏, 陈宗海. 基于样本分布信息的自适应Hough变换方法[J].中国科学技术大学学报,2015,1(45):48-55.(中文核心期刊) [2] 孙建, 陈宗海,王鹏,等. 基于代价地图的移动机器人多区域覆盖路径规划方法[J]. 机器人.(EI:录用待发表) [3] 孙建, 王鹏, 张启彬, 陈宗海. 不确定环境信息下非完整机器人的运动规划方法综述[C]. 2015中国系统仿真技术及其应用学术会议. 录用待发表 [4] WANG P, ZHANG Q, SUN J, et al. A Loop Closure Improvement Method of Gmapping for Low-cost and Resolution Laser Scanner[C]. 11th IFAC Symposium on Robot Control, 2015.录用待发表 发明专利： [1] 陈宗海，孙建，王鹏，张启彬. 一种适用于车式移动机器人的室内区域覆盖方法：中国国家发明专利, 201510127993.3, 2015.3.24受理. 参与的科研项目： 2014.1-至今 国家自然科学基金“基于灰色定性仿真的机器人-环境系统信息智能表达技术及其应用研究”(Grand No 2014.9-2015.2 校企合作项目“移动机器人室内建图算法设计与开发” 2014.5-2014.9 校企合作项目“移动机器人室内区域覆盖算法设计与开发” 20 创新之处 针对移动机器人导航任务，本研究提出了基于速度空间分解的轨迹跟踪方法。有效的将全局规划路径和局部规划路径结合起来，提高机器人导航精度。 针对比较复杂的室内多区域环境，本研究提出一种基于代价地图和最小树的多区域覆盖方法。该方法不仅可以实现多区域环境的全覆盖，将其作用于单区域环境中同样可以高效的完成任务；另外，将该方法移植到车式移动机器人上，也可以实现大环境的覆盖。 21 进度安排 2015年06月 —— 2015年07月