单容下水箱液位调节阀PID 单回路控制.doc

红河学院工学院实验报告单 《机械工程控制基础》Matlab仿真实验报告单  课程名称：机械工程控制基础 姓名：贺石林 日期：2011.12.10 成绩： 年级专业：09机械工程及自动化(1)班 学号：200903050627 实验场地：任美福楼222实验六　单容下水箱液位调节阀PID 单回路控制 1、实验目的 2、实验内容及步骤 1、单容下水箱液位 PID 控制流程图如下图所示。 单容下水箱液位调节阀PID单回路控制测点清单如下表所示。 水介质由泵P102 从水箱V104 中加压获得压头，经由调节阀FV-101 进入水箱V103，通过手阀QV-116 回流至水箱V104 而形成水循环；其中，水箱V103的液位由LT-103 测得，用调节手阀QV-116 的开启程度来模拟负载的大小。本例为定值自动调节系统，FV-101 为操纵变量，LT-103 为被控变量，采用PID 调节来完成。 2、在现场系统上，打开手阀QV102、QV105，调节下水箱闸板QV116开度(可以稍微大一些)，其余阀门关闭。 3、在控制系统上，将IO面板的下水箱液位输出连接到AI0，IO面板的电动调节阀控制端连到AO0。 注意：具体那个通道连接指定的传感器和执行器依赖于控制器编程。对于全连好线的系统，例如DCS，则必须安装已经接线的通道来编程。 4、打开设备电源。启动右边水泵P102和调节阀。 5、启动计算机组态软件，进入测试项目界面。启动调节器，设置各项参数，可将调节器的手动控制切换到自动控制。 6、设置比例参数。观察计算机显示屏上的曲线，待被调参数基本稳定于给定值后，可以开始加干扰测试。 7、待系统稳定后，对系统加扰动信号(在纯比例的基础上加扰动，一般可通过改变设定值实现，也可以通过支路1增加干扰)。记录曲线在经过几次波动稳定下来后，系统有稳态误差，并记录余差大小。 8、减小P重复步骤6，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。 9、增大P重复步骤6，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。 10、选择合适的P，可以得到较满意的过渡过程曲线。改变设定值(如设定值由50％变为60％)，同样可以得到一条过渡过程曲线。 注意：每当做完一次试验后，必须待系统稳定后再做另一次试验。 11、在比例调节实验的基础上，加入积分作用，即在界面上设置I参数不是特别大的数。固定比例P值（中等大小），改变PI调节器的积分时间常数值Ti，然后观察加阶跃扰动后被调量的输出波形，并记录不同Ti值时的超调量σp。 12、固定I于某一中间值，然后改变P的大小，观察加扰动后被调量输出的动态波形，据此列表记录不同值Ti下的超调量σp。 13、选择合适的P和Ti值，使系统对阶跃输入扰动的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线。此曲线可通过改变设定值（如设定值由50%变为60%）来获得。 14、在PI调节器控制实验的基础上，再引入适量的微分作用，即把软件界面上设置D参数，然后加上与前面调节时幅值完全相等的扰动，记录系统被控制量响应的动态曲线。 15、选择合适的P、Ti和Td，使系统的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线（阶跃输入可由给定值从突变10%左右来实现）。 3、实验报告 （1）设计一个报表：实验开始后，每20分钟记录一组数据，包括调节阀控制、V103液位、SP三个变量。 （2）改变参数设置，记录相应的变量曲线图。 （3）通过曲线图对比，谈谈对PID参数整定的心得。 (1) 报表如图所示： 变量 实验组 调节阀控制 V103液位 SP 第一组 0.00 33.03 30 第二组 78.39 26.87 40 （2）第一组变量曲线： 第二组变量曲线： （3）通过曲线图对比，谈谈对PID参数整定的心得。 通过曲线图对比,我知道PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。 5 3