2016广东大学生合泰杯单片机应用设计竞赛基于.DOCVIP

2016第四届广东省大学生“合泰杯”单片机应用设计竞赛 基于HT32F1656的无人机环境监测系统 参赛编号: HTB2016003 广东工业大学 指导老师： 李学聪 参赛队员： 陈德驹 李锴聪 钟明鹤 邓卓尧 E-mail Address: 291038808@ 日期:2016年 5 月 4 日 摘要 目前，环境保护是当今一个很重要的主题，研究PM2.5的分布对整治环境和大气污染的处理具有重要意义。本监测系统充分发挥了HT32F1656的无人机的灵活性，给工业生产和居民生活的大气环境质量检测提供了方便有效的手段。该系统将空中采集到的PM2.5浓度数据与对应点GPS数据结合，通过无线将数据实时传回到地面站，地面站利用数据检测软件实时地获取监控测量情况。 视频链接：/v_show/id_XMTU2MzEzODYwNA==.html 关键词：MCU、HT32F1656 前言 创作动机 1.1.1 创作背景 随着以牺牲环境为代价的经济发展模式的不断推进，我国许多二三线城市环境污染日益严重。工业工厂不断排放排出的废气，造成某些地区PM2.5浓度的严重超标，对人们的呼吸道造成了不可逆的损害。而现状下，对于PM2.5，部分地区的居民缺少像温度计一样的方便有效的测量手段，特别是在距离生活环境30~80米的空中。这样的距离是气体的可扩散范围也恰恰是工厂排放废气的高度范围。而借助飞行器，我们能轻松地实现对此高度的PM2.5方便有效的测量。 1.1.2作品构思、缘由 飞控技术越来越成熟，检测技术越来越成熟，借助HT32F1656单片机作为中央处理器，可以作为新一代飞控，和测定环境参数。 创作目的 此系统给工业生产和居民生活环境的环境质量检测提供了方便有效的手段，使得在某个经度，纬度，高度测量的PM2.5浓度，温度等数据可以得到更方便有效且精确的测量。我们通过飞行器对生活环境及工厂环境高空PM2.5浓度的测量，一方面有助于工厂工业改进生产技术及废气排放，另一方面通过对生活环境数据的采集统计，我们可以对空气质量进行实时监控，一旦检测到某地区PM2.5浓度过高，能及时发出预警，避免老人，小孩，孕妇等弱势群体受到恶劣环境的影响。 功能性 该环境监测系统，是以基于HT32F1656的四轴飞行器作为平台。飞行器上配备有计算角度的MPU6050传感器，用于传输的NRF24L01无线模块，用于测量高度的超声波模块，用于对地面传输的WIFI模块，北斗模块等，另外有用于环境测量的PM2.5传感器，温度传感器，气压计。飞行器通过WIFI模块把PM2.5浓度，飞行器所在的高度，经度纬度等的环境参数无线传输到手机终端，从而实现对环境中每一个点的监控。 系统是由硬件软件相结合。硬件是采用了团队自主研发的飞控系统，遥控系统，北斗模块，WIFI模块，PM2.5传感器模块等，软件则是以高德地图为第三方的APP,连上四轴飞行器的WIFI，就可以接收到数据（硬件软件配合能够实现较精确定位，正确返回数据）。 创新性 此系统利用飞行器的灵活性，突破了传统测量手段的局限性，一方面减少固定测量仪器及配套设施的搭建，另一方面利用了飞行器方便易用的特点，可以实现大范围的普及，为普通市民测量周围环境空气质量提供了方便有效的手段。同时，此系统运用了我国自主开发的北斗二代导航，可以实现定位测量环境中任意点的PM2.5浓度，温度等的环境参数。 实用性 可以为环境监测的行业提供一个方便灵活操作性强的途径去采集当地的PM2.5浓度，温度等。 发表说明 本参赛作品曾发表过《第二届全国高校移动互联网应用开发创新大赛》，获得优胜奖。 1.4 与前作异同 本作品是从已发表的作品加以改良。 两者的相同之处：用的各种模块，各种传感器基本没什么差别。电机、飞行桨、电池、机架等的硬件也是基本一样。 两者的不同之处：MCU不一样。曾发表过的作品是基于STM32F103C8T6的MCU，而今次比赛用的是基于HT32F1656的MCU，处理速度，调用的库函数等会有区别。 创新处:用新的芯片作为控制，可以加强其运算速度，有足够的运算速度，可以尝试一些复杂的控制算法，使其控制得更稳定。 两者优缺点：ST系列的库函数比较熟悉，用起来比较顺手，合泰系列的第一次使用，用起来要慢慢看数据手册。对初学者来说，合泰的开发效率没ST系列的高。 工作原理 总体工作原理 各模块工作原理 MPU6050传感器 该传感器是飞机自稳测量角度的传感器，模块内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度0.01度，稳定性极高。 模块输出的是ROLL(翻滚角)，PITCH（俯仰角），YAW（航向角）的角度，还有这三个角的角速度，加速度，可以用IIC输出或者USART，两种方式输出。 NRF24