数控机床的伺服系统资料.docVIP

第六章 数控机床的伺服系统 本章教学重点及难点：进给伺服系统的基本组成和分类；几种常用的伺服电机及其驱动控制原理 ；感应同步器和脉冲编码器的工作原理。 §6. 1概述 进给伺服系统是数控系统主要的子系统。如果说CNC装置是数控系统的“大脑”，是发布“命令”的“指挥所”，那么进给伺服系统则是数控系统的“四肢”，是一种“执行机构”。它忠实地执行由CNC装置发来的运动命令，精确控制执行部件的运动方向，进给速度与位移量。 一、(进给)伺服系统的定义： Feed Servo System 伺服系统是以机床移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统，又称拖动系统或位置随动系统。 二、伺服系统的作用 伺服系统是数控装置和机床主机的联系环节，它用于接收数控装置插补器发出的进给脉冲或进给位移量信息，经过一定的信号转换和电压、功率放大，由伺服电机带动传动机构，最后转化为机床工作台相对于刀具的直线位移或回转位移。 三、NC机床对数控进给伺服系统的要求 （1）输出位置精度要高 静态上要求定位精度和重复定位精度要高，即定位误差和重复定位误差要小 (以保证尺寸精度) 。动态上要求跟随精度高，即跟随误差要小，这是动态性能指标 (以保证轮廓精度) 。另外，要求灵敏度高，有足够高的分辩率。 （2）响应速度快且无超调 这是对伺服系统动态性能的要求，即在无超调的前提下，执行部件的运动 速度的建立时间tp 应尽可能短。通常要求从0→Fmax（Fmax→0 ) , 其时间应小200ms，且不能有超调，否则对机械部件不利，有害于加工质量。 （3）调速范围要宽且要有良好的稳定性(在调速范围内) 调速范围： 一般要求： 稳定性是指输出速度的波动要少，尤其是在低速时的平稳性显得特别重要。 (4)负载特性要硬 在系统负载范围内，当负载变化时，输出速度应基本不变。即△F尽可能小；当负载突变时，要求速度的恢复时间短且无振荡。即△t尽可能短；另外应有足够的过载能力。这是要求伺服系统有良好的静态与动态刚度。 (5) 能可逆运行和频繁灵活启停。 (6) 系统的可靠性高，维护使用方便，成本低。 综上所述：对伺服系统的要求包括静态和动态特性两方面；对高精度的数控机床，对其动态性能的要求更严。 四、数控机床伺服系统的基本组成 数控机床伺服系统的基本组成包括位置控制单元、速度控制单元、驱动元件(电机)、检测与反馈单元、机械执行部件。 五、数控机床伺服系统的分类 数控机床伺服系统按用途和功能分为进给驱动系统和主轴驱动系统；按控制原理和有无检测反馈环节分为开环伺服系统、闭环伺服系统和半闭环伺服系统；按使用的执行元件分为电液伺服系统和电气伺服系统。 1.按用途和功能分： (1)进给驱动系统：是用于数控机床工作台坐标或刀架坐标的控制系统，控制机床各坐标轴的切削进给运动，并提供切削过程所需的力矩。主要关心其力矩大小、调速范围大小、调节精度高低、动态响应的快速性。 进给驱动系统一般包括速度控制环和位置控制环。 (2)主轴驱动系统：用于控制机床主轴的旋转运动，为机床主轴提供驱动功率和所需的切削力。主要关心其是否有足够的功率、宽的恒功率调节范围及速度调节范围；它只是一个速度控制系统。 2.按使用的执行元件分： (1)电液伺服系统 其伺服驱动装置是电液脉冲马达和电液伺服马达。其优点是在低速下可以得到很高的输出力矩，刚性好，时间常数小、反应快和速度平稳；其缺点是液压系统需要供油系统，体积大、噪声、漏油等。 （2）电气伺服系统 其伺服驱动装置伺服电机（如步进电机、直流电机和交流电机等）。其优点是操作维护方便，可靠性高。其中， 1）直流伺服系统 其进给运动系统采用大惯量宽调速永磁直流伺服电机和中小惯量直流伺服电机；主运动系统采用他激直流伺服电机。其优点是调速性能好；其缺点是有电刷，速度不高。 2）交流伺服系统 其进给运动系统采用交流感应异步伺服电机（一般用于主轴伺服系统）和永磁同步伺服电机（一般用于进给伺服系统）。优点是结构简单、不需维护、适合于在恶劣环境下工作；动态响应好、转速高和容量大。 3.按控制原理分 （1）开环伺服系统 系统中没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置→进给系统），故系统稳定性好。 开环伺服系统的特点： 1. 一般以功率步进电机作为伺服驱动元件。 2. 无位置反馈，精度相对闭环系统来讲不高，机床运动精度主要取决于伺服驱动电机和机械传动机构的性能和精度。步进电机步距误差，齿轮副、丝杠螺母副的传动误差都会反映在零件上，影响零件的精度。 3. 结构简单、工作稳定、调试方便、维修简单、价格低廉；因此在精度和速度要求不高、驱动力矩不大的场合得到广泛应用。一