[工学]化工仪表及自动化第9章.pptVIP

内容提要 位式控制 双位控制 具有中间区的双位控制 多位控制 比例控制 比例控制规律及其特点 比例度及其对控制过程的影响 积分控制 积分控制规律及其特点 比例积分控制规律与积分时间 积分时间对系统过渡过程的影响 内容提要 微分控制 微分控制规律及其特点 实际的微分控制规律及微分时间 比例微分控制系统的过渡过程 比例积分微分控制 概述 第一节 位式控制 一、双位控制 控制规律 AB断开，低位，开启阀门； AC导通，高位，关闭阀门。 具有中间区的双位控制的过渡曲线 第一节 位式控制 第一节 位式控制 三、多位控制 第二节 比例控制 简单的比例控制系统动画 第二节 比例控制 第二节 比例控制 第二节 比例控制 比例度的动画 第二节 比例控制 第二节 比例控制 KC值与δ值都可以用来表示比例控制作用的强弱。 比例度δ与放大倍数KC成反比 比例控制系统的过渡过程 比例度对过渡过程的影响 比例控制小结 第三节 积分控制 一、积分控制规律及其特点 第三节 积分控制 第三节 积分控制 第三节 积分控制 二、比例积分控制规律与积分时间 第三节 积分控制 三、积分时间对系统过渡过程的影响 积分控制小结 根据e的存在来控制,与e大小及存在时间有关 优点：能消除余差。 缺点：控制作用随时间积累增强，控制动作缓慢。 比例积分控制：控制既及时，又能消除余差 第四节 微分控制 第四节 微分控制 一、微分控制规律及其特点 第四节 微分控制 第四节 微分控制 第四节 微分控制 第四节 微分控制 第四节 微分控制 微分控制小结 微分作用按偏差e的变化速度进行控制 其作用比比例作用快，具有超前控制能力, 阻止e的变化 对惯性大的对象用比例微分作用可以改善控制质量减小最大偏差，节省控制时间。 第四节 微分控制 四、比例积分微分控制 四、比例积分微分控制 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 小结 介绍了： 位式控制 比例控制 积分控制 微分控制 基本要求： 掌握各种基本控制规律的原理、数学模型及其特点。理解控制参数（比例度δ、积分时间 TI和微分时间 TD）对控制系统的过渡过程的影响。 重点、难点 掌握各种基本控制规律的特点及理解控制参数对控制系统过渡过程的影响。 比例积分控制器对于多数系统都可采用，比例度和积分时间两个参数均可调整。 当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大； 负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用。 优点 具有超前控制功能。 图9-17 微分控制的动态特性 具有微分控制规律的控制器 （9-20） 理想微分控制作用 微分作用的特点—在偏差存在但不变化时,微分作用没有输出。 实际微分控制作用 二、实际的微分控制规律及微分时间 图9-18 实际微分器输出变化曲线 实际微分控制规律是由两部分组成：比例作用与近似微分作用，其比例度δ固定不变，恒等于100%，即：实际的微分控制器是一个比例度为 100%的比例微分控制器。 当输入是一幅值为 A的阶跃信号时 (9-21) 可见，t =0时, Δp=KDA；t =∞时,Δp =A。 微分控制器在阶跃信号的作用下,输出Δp一开始就立即升高到输入幅值A的KD倍,然后再逐渐下降,到最后就只有比例作用A了。 微分放大倍数KD: 决定了微分控制器在阶跃作用瞬间的最大输出幅度。 (9-21) 微分时间TD：是表征微分作用强弱的一个重要参数，它决定了微分作用的衰减快慢，它是可以调整的。 (9-22) 微分控制作用部分 当 (9-23) 则在t = T时,整个微分控制器的输出为 (9-25) 令 (9-24) T---时间常数 三、比例微分控制系统的过渡过程 当比例作用和微分作用结合时,构成比例微分控制规律 （9-27） 比例微分控制器的输出Δp等于比例作用的输出ΔpP与微分作用的输出ΔpD之和。改变比例度δ(或KC)和微分时间 TD分别可以改变比例作用的强弱和微分作用的强弱。 说明： 图9-19 微分时间对过渡过程的影响 微分作用具有抑制振荡的效果，可以提高系统的稳定性,减少被控变量的波动幅度,并降低余差。 微分作用也不能加得过大。 微分控制具有“超前”控制作用。 同时具有比例、积分、微分三种控制作用的控制器称为比例积分微分控制器（PID控制）。 （9-28） 图9-20 PID控制器输出特性 比例度δ、积分时间 TI和微分时间 TD。 三个可调参数 适用场合 对象滞后较大、负荷变化较快、不允许有余差的情况。 控制规律 比例控制、积分控制、微分控