[工学]控制工程基础第三版课件第三章时域瞬态响应分析.pptVIP

第三章 时域瞬态响应分析 第三章 时域瞬态响应分析 3.1 时域响应及典型输入信号 瞬态响应：系统在某一输入信号的作用下其输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。也称为过度过程。 稳态响应：当某一信号输入时，系统在时间趋于无穷大时的输出状态。稳态也称为静态。 在分析瞬态响应时，我们往往选择典型输入信号，这有如下好处： ( 1)数学处理简单，给定典型信号下的性能指标，便于分析、综合系统； (2)典型输入的响应往往科研作为分析复杂输入时系统性能的基础； (3)便于进行系统辨识，确定未知环节的传递函数。 3.1.1 阶跃函数 指输入变量有一个突然的定量变化，例如输入量的突然加入或突然停止等。 3.1.2 斜坡函数 指输入变量是等速变化的。 3.1.3 抛物线函数或加速度函数 指输入变量是等加速度变化的。 3.1.4 脉冲函数 则一般的强度为A的脉冲函数可以表示为 当系统输入任一时间函数时，如上图所示，可将输入信号分割为n个脉冲，当n→∞时，输入函数x(t)可看成n个脉冲叠加而成。按比例和时间平移的方法，可得 时刻的响应为 ，则  即输出响应为输入函数与脉冲响应函数的卷积，脉冲响应函数由此又得名权函数。 3.2 一阶系统的瞬态响应 3.2.1 数学模型 能够用一阶微分方程描述的系统为一阶系统，它的典型形式是一阶惯性环节，其传递函数为 其中T——一阶系统的时间常数 3.2.2 单位阶跃响应 当r(t)=1(t)时，一阶系统的输出c(t)称为单位阶跃响应，记作h(t)。 性能指标 1.调整时间ts。经过时间3T~4T，响应曲线已达稳态值的95%~98%，可以认为其调整过程已完成，故一般取ts=(3~4)T。 2. 稳态误差ess。系统的实际输出h(t)在时间t趋于无穷大时，接近于输入值，即 3. 超调量Mp。 一阶系统的单位阶跃响应为非周期响应，故系统无振荡、无超调，Mp=0。 3.2.3 一阶系统的单斜坡响应 3.2.3 一阶系统的单斜坡响应 3.2.4 一阶系统的单位脉冲响应 当输入信号r(t)=δ(t)时，系统的输出称为单位脉冲响应，记为g(t)。 当r(t)=δ(t)， 即R(s)=1时， 有 3.3 二阶系统的瞬态响应 3.3.1 二阶系统的数学模型 典型二阶系统的结构图 如图所示，其闭环传递函数 为 或 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 1.当ζ1时，系统有两个不相等的负实根，称为过阻尼状态。 两个不相等的负实根为 单位阶跃响应 2. 当0ζ1时，系统有一对实部为负的共轭复根，称为欠阻尼状态。 在欠阻尼状态下，系统的两个闭环极点为一对共轭复极点，即 其中， 称为阻尼振荡角频率。 单位阶跃响应 (3-4) 也可写成 (3-5) 式中 (3) 最大超调量Mp (4) 调整时间ts 误差带范围为 ±5% 误差带范围为± 2% (5) 振荡次数N 3. 当阻尼比ζ=1时，系统的特征根为两相等的负实根，称为临界阻尼状态。 此时系统在单位阶跃函数作用下， 系统的超调量Mp=0， 调节时间 (对应误差带为5%) 4. 当阻尼比ζ=0时，系统特征根为一对纯虚根，称为无阻尼状态。 系统特征根 单位阶跃响应为 5. 当阻尼比ζ〈0时，称为负阻尼状态。 阶跃响应是发散的，系统不稳定。见 P84图3-16、3-17。 3.3.3 二阶系统的单位脉冲响应 1.脉冲响应及脉冲响应函数 当系统输入信号为单位脉冲函数 δ(t)时，系统的响应为单位脉冲响应， 记为g(t)。 2. 脉冲响应与阶跃响应的关系 系统的单位阶跃响应是该系统单位脉冲响应的积分，或系统的单位脉冲响应是该系统单位阶跃响应的导数。即 或 3. 二阶系统的单位脉冲响应 当ζ1时 当0ζ1时 当ζ=1时 当ζ=0时 3.4.2 瞬态(动态)性能指标 (1)上升时间tr： 从零时刻