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neu-lz all copyright reserved 第三章 控制系统的时域分析法 3.1 典型输入信号 3.2 一阶系统的时间响应 3.3 二阶系统的时间响应 3.4 高阶系统的时间响应分析* 3.5 工程实例中的时域分析* 3.1 典型的输入信号 3.2 一阶系统的时间响应 3.2.2 一阶系统的单位阶跃响应 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 3.3.4 二阶系统时间响应的性能指标 （4）调整时间 3.3.5 二阶系统计算举例 (3) 求c: 根据 得 * * * * * (4) 加速度信号。 可用一阶微分方程描述的系统为一阶系统，传递函数为 （T 是一阶系统的时间常数） 一阶系统的两个例子 k f R C (a) (b) 3.2.1 一阶系统的单位脉冲响应 图3.3 一阶系统单位脉冲响应 一般把时间4T称为系统的过渡 过程。T称为一阶系统的时间常数。 为了得到较高的测试精度，希 望脉冲信号的宽度 h 比系统的时间 常数T足够小，一般要求h0.1T。 单位阶跃函数 [ ] (3.3) ) 0 ( 1 ) ( ) ( 1 - o 3 - = = - t e s X L t X T t o 时间响应 一阶系统单位阶跃响应图 3.2.3 一阶系统的单位斜坡响应 图3.5 一阶系统单位斜坡响应 误差: 典型二阶系统的传递函数 3.3 二阶系统的时间响应 0 (1) 二阶系统特征根的分布图 0 (4) 0 (3) 0 (2) 3.3.1 二阶系统的单位脉冲响应 二阶系统的单位脉冲响应函数为 二阶系统的单位脉冲响应函数可分为下面四种情况： 有阻尼固有频率: (1) 当0ξ1 ，系统为欠阻尼系统时 (2) 当ξ=0，系统为无阻尼系统时 (3) 当ξ=1 ，系统为临界阻尼系统时 (4) 当ξ1 ，系统为过阻尼系统时 图3.7 二阶欠阻尼系统单位脉冲响应 输入信号为单位阶跃函数： 时域响应函数如下： 二阶系统单位阶跃响应 当输入函数为单位斜坡函数时，即 3.3.3 二阶系统的单位斜坡响应 当t→∞时，输入与输出间的偏差为 当t→∞时，输入与输出间的偏差为 图3.10 二阶临界阻尼系统斜坡响应 当t→∞时，输入与输出间的偏差为 图3.11 二阶过阻尼系统