[工学]第3章线性系统的能控性和能观测性.pptVIP

结论：对不完全能控和不完全能观测的线性定常系统，其输入输出描述即传递函数矩阵只能反映系统能控且能观测的那一部分，即 只有完全能控、能观系统IO描述才是足以表征系统结构的即描述是完全的 (5)线性时变系统的结构分解-类似定常系统 龙伯格规范型 结论1 结论2 线性系统的能控性和能观性例题 eg1 eg2 eg3 eg4 eg eg eg eg eg eg eg eg eg eg 能控：系统内部状态是否可由输入影响。 能观：系统状态变量是否可由输出完全反映，等价研究u=0时由 y估计x0的可能性。即系统零输入方程 第三章：线性系统的能控性和能观性 的能观性 1. 线性定常系统的能控性判据 [Gram矩阵判据] 完全能控 [秩判据] 完全能控 [PBH判据] 完全能控 [PBH特征向量判据] 完全能控 A不能有与B的所有列相正交的 非零左特征向量，即对矩阵A所有特征值 ，使同时满足 的特征向量 [Jordan规范形判据] 完全能控 ① A特征值 两两相异:导出的对角线规范形中 ②A特征值 不包含元素为零的行。 时， 由 的最后一行所组成的矩阵均为行线性无关 能控性指数 2. 线性时变系统的能控性判据 [Gram矩阵判据] 在时刻 完全能控 [秩判据] A(t) B(t)是n-1阶连续可微的，则 在时刻 完全能控 3 线性连续系统的能观性判据 能观性问题考虑u=0 [Gram矩阵判据] 完全能观 [秩判据] 完全能观 [PBH秩判据] 完全能观 A的所有可能特征值 均有 [PBH特征向量判据] 完全能观 A没有与C的所有行相正交 的非零右特征向量，即对矩阵A任意特征值 ，使同时满足 的特征向量 能观性指数 完全能观 4 线性时变系统的能观性判据 [Gram矩阵判据] [Rank判据] SISO SISO能控能观测规范形： 引入线性非奇异变 引入线性非奇异变换 SISO能观测规范形 MIMO能控能观测规范形： 能控规范形 线性系统 和其对偶系统 有对应关系 ③ 运动是状态点在状态空间由 的正时向转移，而对偶 系统运动是状态点在状态空间中由 的反时向转移 ② （2）对偶性原理 及其对偶系统 在能控性和能观性上具有 下述结论： 的完全能控等同于 的完全能观性; 对偶性原理建立了系统控制问题和估计问题基本结论间的对应关系，提供了结构特性的判据导出另一种结构特性的途径。 的完全能观测等同于 的完全能控。 （1）能控性 能控性的概念本质和连续时间系统能控性相同 3.5 线性离散时间系统的能控性和能观性 完全能达 D.S. 能控性和能达性只在一定条件下才是等价的 （不论定常、时变） 结论1：线性离散时间系统 能控和能达为等价的充要条件是其系数矩阵G(k)对所有 为非奇异。 结论2：DL,C(离散线性定常系统) 其能控和能达为等价的充要条件是其系统矩阵G为非奇异。 结论3： 是相应的连续时间 系统的时间离散化模型，其能控和能达必为等价 （2）能控性判据 离散时间系统的能控性判据，大多可由连续时 间系统的能控性判据修改得到 结论1 [Gram矩阵判据] 结论2 [Rank判据] 推论：单输入DL,C 其中x为n为状态向量；u:标量输入； G假定为非奇异 当系统为完全能控时，可构造如下控制 使在n步内将任意状态x(0)=x0转移到状态空间的原点 (3