[工学]第4章伺服系统及位置.ppt

4.1 伺服系统概述 4.2 伺服驱动电动机 4.3 位置检测装置 4.4 进给伺服系统 第一节 概述 0.引子 1.进给伺服驱动系统的技术要求 2.开环和闭环进给伺服驱动系统 4.5 进给伺服系统的特性对加工精度的影响 图4-29 直流测速发电机接线 图4-30 直流测速发电机的U=f（n）特性曲线 将式(4-22)和(4-24)代人式(4-23)，整理得电压方程： （4-25） 式(4-25)表明，当Ra，Φn和RL为恒定值时，C为常数，U仍与转速n成正比。但负载电阻RL不同，对应测速发电机不同的输出特性。RL减小，输出特性斜率下降，U＝f(n)的输出特性曲线如图4-30所示。 数控机床的组成 第四章 进给伺服系统 第一节 概述 0.引子 程 序 编 制 输 入 装 置 数 控 装 置 CNC 机 床 主进辅 运给助 动运动 机机机 构构构 伺位 服置 驱检 动测 及 辅电 助控 控制 及置 强 第四章 进给伺服系统 第一节 概述 0.引子 由上图我们可以进给伺服系统的作用为：接受数控系统控制装置的发出的进给位移和速度指令信号，由伺服驱动电路作一定的转换和放大后，经伺服驱动装置（直流、交流伺服电机、直线电机、功率步进电机等）和机械传动机构，驱动机床的工作台、主轴头架等执行不见进香工作进给和快速进给。 也就是说， 通过进给伺服系统，才能使机床各执行部件按照指令信号所要求的位移、方向和速度，合成一定的运动轨迹，完成要求的加工。由此可见其重要性（是联结控制装置和机床各运动机构之间的中间纽带）。 由于目前为计算机技术和软件技术（控制装置的关键）已非常成熟，故而进给伺服系统的性能，如最高移动速度、跟踪精度、定位精度等动态及静态性能，在很大程度上决定了数控机床的加工精度、加工表面质量和生产效率。 4.3.2 磁尺位置检测装置 磁尺(磁栅)是一种高精度的位置检测装置，可用于长度和角度的测量，具有精度高、安装调试方便，以及对使用条件要求较低等一系列优点。在油污、粉尘较多的工作条件下使用具有较好的稳定性。 1．磁尺的组成 磁尺由磁性标尺、磁头和检测电路组成，其结构如图4-16所示。它是利用录磁原理工作的。先用录磁磁头将按一定周期变化的方波、正弦波或电脉冲信号录制在磁性标尺上，作为测量基准。检测时，用拾磁磁头将磁性标尺上的磁信号转化成电信号，再送到检测电路中去，把磁头相对于磁性标尺的位移量测电路中去，把磁头相对于磁性标尺的位移量用数字显示出来，并传输给数控系统。 磁性标尺 磁头 检测电路 伺服系统 数字显示 图4-16 磁尺结构 2．磁性标尺和磁头 磁性标尺是在非导磁材料如铜、不锈钢、玻璃或其他合金材料的基体上，用涂敷、化学沉积或电镀等方法附一层10μm～20μm厚的硬磁性材料(如Ni-Co-P或Fe-Co合金)，并在它的表面上录制相等节距周期变化的磁信号。磁信号的节距一般为0．05，0．1，0．2和1．0mm等几种。 磁头是进行磁—电转换的器件，它把反映位置的磁信号检测出来，并转换成电信号输送给检测电路。根据数控机床的要求，为了在低速运动和静止时也能进行位置检测，磁尺上采用的磁头与普通录音机上的磁头不同。该种磁头的结构如图4-17所示。磁头有两组绕组，分别为绕在磁路截面尺寸较小的横臂上的激磁绕组和绕在磁路截面尺寸较大的竖杆上的拾磁绕组(输出绕组)。当对激磁绕组施加励磁电流 时，若ia的瞬时值大于某一数值，横杆上的铁芯材料饱和，这时磁阻很大，磁路被阻断，磁性标尺的磁通Φo不能通过磁头闭合，输出线圈不与Φo 交链；如果ia的瞬时值小于某一数值， ia所产生的磁通也随之降低，两横杆中的磁阻也降低到很小，磁通开路， Φo 与输出线圈交链。由此可见，激磁线圈的作用相当于磁开关。 图4-17 磁通响应型磁头 3．磁尺的工作原理 励磁电流在一个周期内两次过零，两次出现峰值。相应的磁开关通断两次。磁路通到断的时间内，输出线圈中交链磁通量由φo变化到0 ；磁路由断到通的时间内，输出线圈中交链磁通量由0变化到φo 。φo由磁性标尺中磁信号决定，因此，输出线圈中输出的是一个调幅信号： (4-4) 式中：Usc——输出线圈中输出的感应电势； Um——输出电势峰值； λ ——磁性标尺节距；