[工学]第5章控制系统的数学模型.pptVIP

第5章 控制系统的数学模型 主要内容 5.1 线性定常系统的数学模型 5.2 LTI模型的属性 5.3 数学模型之间的转换 5.4 系统模型的运算 5.1 线性定常系统的数学模型 传递函数模型 5.1 线性定常系统的数学模型 5.1 线性定常系统的数学模型 5.1 线性定常系统的数学模型 5.1 线性定常系统的数学模型 5.1 线性定常系统的数学模型 5.1 线性定常系统的数学模型 5.1 线性定常系统的数学模型 5.1 线性定常系统的数学模型 5.2 LTI模型的属性 5.2 LTI模型的属性 5.2 LTI模型的属性 5.2 LTI模型的属性 5.2 LTI模型的属性 5.2 LTI模型的属性 5.3 数学模型之间的转换 5.3 数学模型之间的转换 5.3 数学模型之间的转换 5.3 数学模型之间的转换 5.3 数学模型之间的转换 5.3 数学模型之间的转换 5.3 数学模型之间的转换 5.4 系统模型的运算 5.4 系统模型的运算 5.4 系统模型的运算 5.4 系统模型的运算 5.4 系统模型的运算 5.4 系统模型的运算 5.4 系统模型的运算 5.4 系统模型的运算 数学运算符 1．加法和减法 ＋ － sys＝sys1+sys2 2．乘法 * sys＝sys1-sys2 sys＝sys1* sys2 3．求逆 inv(sys) 4．除法 \ / sys1\sys2相当于 inv(sys1)*sys2 sys1/sys2相当于 sys1*inv(sys2) 5．转置 sys. sys.表示LTI系统sys的转置，其具体含义为： TF模型的转置相当于将细胞数组num和den转置。 ZPK模型的转置相当于将细胞数组z，p和k转置。 SS模型的转置相当于将(A，B，C，D)都转置为(A.，B.，C.，D.)。 FRD模型的转置相当于将频率响应数据矩阵在每个频率点上都转置。 6．共轭复转置 sys 连续系统的传递函数为G(S) ，其共轭复转置系统的传递函数为[G(-S)]T；离散系统的脉冲传递函数为G(Z) ，其共轭复转置系统的脉冲传递函数为 [G(Z-1)]T 。 【说明】 对于MIMO系统，子系统sysl和子系统sys2串联时，将sysl的端口号为output1的输出通道和sys2的端口号为input2的输入通道相连接。 【调用格式】 sys＝series(sys1,sys2) %用于SISO系统的串联 sys＝series(sys1,sys2,outputs1,inputs2) %用于MIMO系统的串联 1．系统模型的串联 系统模型的连接 【调用格式】 sys=parallel(sys1,sys2) sys=parallel(sys1,sys2,in1,in2,out1,out2) 【说明】对于MIMO系统，子系统sysl和子系统sys2并联时，将sysl的端口号为in1的输入通道和sys2的端口号为in2的输入通道相连接，将sysl的端口号为out1的输出通道和sys2的端口号为out2的输出通道相连接。 2．系统模型的并联 【调用格式】 sys=feedback(sys1,sys2,sign) sys=feedback(sys1,sys2,feedin,feedout,sign) 3．系统模型的反馈连接 【说明】 sign为反馈的极性，sign=1为正反馈，sign=-1为负反馈（缺省值）。 sys1为前向通道的数学模型，sys2为反馈通道的数学模型。 对于MIMO系统，sysl和sys2反馈连接时，feedin指定了sys1中接受反馈的输入端口号，feedout指定了sys1中用于反馈的输出端口号，最终实现的反馈系统与sys1具有相同的输入、输入端。 【调用格式】 sys = tf(num,den) sys = tf(num,den,Property1,V1,...,PropertyN,VN) %初始化TF模型的其他属性 sys = tf(‘s’) %建立拉普拉斯变换的自变量s的TF模型 【说明】 num和den分别是传递函数的分子多项式系数和分母多项式系数，按s的降幂排列，是细胞数组。 tf函数的返回值是一个对象，称之为TF对象，num和den是TF对象的属性。 1. SISO系统的TF数学模型 例5.1.1 SISO系统的传递函数为 试建立系统的TF模型。 【方法1】直接用分子和分母多项式系数建立TF模型 【方法2】用s因子和数学运算符建立TF模型 num=[1]; den=[1,2,10]; sys=tf(num,den) %建立系统的TF模型 sys.den{1} s = tf(s); H = s/(