[工学]自动控制原理 第三章一控制系统的时域分析.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析法 第三章 控制系统的时域分析法 第一节 二阶系统的瞬态响应及性能指标 第二节 增加零极点对二阶系统响应的影响 第三节 反馈控制系统的稳态误差 第四节 劳斯-霍尔维茨稳定性判据 （三）抛物线信号  抛物线信号也叫等加速度信号，它可以通过对斜坡信号的积分而得。抛物线信号的表达式为： （3.3） 当A =1时，则称为单位抛物线信号，如图3-3所示  对于恒值控制系统，它的主要任务是维持恒值输出，扰动输入为主要输入，所以常以系统对单位扰动输入信号时的响应特性来衡量瞬态性能。这时参考输入不变、输出的希望值不变，响应曲线围绕原来工作状态上下波动，如图3-7所示。 该一阶系统的闭环传递函数为 (3.7) 当系统输入为单位阶跃信号时，即r(t)=1(t)或R(s)=1/s，输出响应的拉氏变换为