自动控制理论第二十三讲幻灯片.pptVIP

结论：低频段斜率越大对相位裕量影响越大。 （４）、低频段-60dB/dec 中频段–20dB/dec 低频段有更大的斜率将导致相位裕量减小（原来为90°）。 影响的大小与ωc/ω1有关，ω1离ωc越远，影响越小。 高频段斜率变化相角裕度的影响 γ =90° （１）、中频段-20dB/dec 高频段–20dB/dec （２）、中频段-20dB/dec 高频段–40dB/dec 结论：高频段斜率越大对相位裕量影响也越大。 （３）、中频段-20dB/dec 高频段–60dB/dec 高频段有更大的斜率同样导致相位裕量减小。 ω2离ωc越远，影响越小。 中频带宽度对相角裕度的影响 ω1、ω2离ωc越远，即h=ω2/ω1越大，相位裕量γ越大。 相位裕量最大时 设计合理的三频段 中频段的斜率以－20dB/DEC为宜； 低频段和高频段可以有更大的斜率 低频段斜率大，提高稳态性能； 高频段斜率大，提高干扰能力。 中频段必须有足够的带宽，以保证系统的相位裕 量，带宽越大，相位裕量越大。 　ω c的大小取决于系统的快速性要求。 ωc越大快速性好，但抗干扰能力下降。 作 业 试推导“实验三、系统校正”中 校正装置的传递函数。 第二十三讲 常用校正装置和校正依据 主要内容 第三节 常用校正装置及特点 一、无源校正装置与有源校正装置的特点 二、无相移校正装置 三、相位超前校正装置 四、相位滞后校正装置 五、相位滞后—超前校正装置 第四节 校正装置设计的方法和依据 一、设计方法 二、设计依据和一般步骤 三、频域性能指标的确定 四、频率特性设计方法 第三节 常用校正装置及特点 校正装置 无源校正装置 有源校正装置 无相移校正装置 相位超前校正装置 相位滞后校正装置 相位滞后—超前校正装置 无相移校正装置 相位超前校正装置 相位滞后校正装置 相位滞后—超前校正装置 P PD PI PID P PD PI PID 一、无源校正装置与有源校正装置的特点 无源校正网络：阻容元件 优点：校正元件的特性比较稳定。 缺点：由于输出阻抗较高而输入阻抗较低，需要另 加放大器并进行隔离;没有放大增益，只有衰减。 有源校正网络：阻容电路+线性集成运算放大器 优点：带有放大器，增益可调，使用方便灵活。 缺点：特性容易漂移。 二、无相移校正装置（比例控制） 1、传递函数 2、实现形式 无源网络 放大器 3、Bode图 三、相位超前校正装置（PD校正） 1、传递函数 2、实现形式 采用阻容网络实现PD校正装置时α的取值 1）受超前校正装置物理结构的限制； 2）α 太小，通过校正装置的信号幅值衰减太严重。 近似地实现PD控制 实用PD控制电路 一般取α 1/ 20 几点说明： 3、Bode图 整个系统的开环增益下降 ?为满足稳态精度的要 求，必须提高放大器的增益予以补偿。 近似PD校正装置在整个频率范围内都产生相位超前。 ?相位超前校正。 串联校正时 转角频率1/T，?/T的几何中点 α ↓ ? ?m ? α=1/20时， ?m?65° 高通滤波特性，α值过小对抑制系统高频噪声不利。 相位超前? 系统带宽? 动态性能? 噪声? 为保持较高的系统信噪比，通常选择α＝1/10(此时?m=55°)。 最大超前角 使中频段抬升 在1/T 和1/ ? T间引入相位超前 四、相位滞后校正装置（PI校正） 1、传递函数 2、实现形式 3、Bode图 在整个频率范围内相位都 滞后，?相位滞后校正。 转角频率1/βT，1/T的几何中点。 开环对数幅频特性的中高频部分? ? 增益交界频率? ? 稳定裕量? 串联校正时 开环对数幅频特性的低频部分? ? 稳态精度? β越大，相位滞后越严重。 应尽量使产生最大滞后相角的频率ωm远离校正后系统的幅值穿越频率ωc，否则会对系统的动态性能产生不利影响。常取 对于稳定的系统 提高稳态准确度，1/T 和1/βT向左远离?c，使?c附近的相位不受滞后环节的影响。 对于不稳定的系统 增益降低使得?c减小。 滞后校正装置实质上是 一个低通滤波器，它对低频信号基本上无衰减作用,但能削弱高频噪声， β越大，抑制噪声能力越强。通常选β=10左右。 五、相位滞后—超前校正装置（PID校正） 1、传递函数 2、实现形式 滞后-超前校正 滞后-超前校正 前半段是相位滞后部分, 在低频段提高增益，以改善系统的稳态性能。 后半段是相位超前部分,可以提高系统的相位裕量,加大幅值穿越频率，改善系统的动态性能。 3、Bode图 第四节 校正装置设计的方法和依据 一、设计方法 控制系统设计的内涵：根据系统性能指标要求确定控制器的结构形式和参数，并实现之。 1、根轨迹设计方