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校正后系统的根轨迹如图所示。 设另一闭环极点为 ，则 所以， 为主导极点 构成一对偶极子，零极点对消 例5：已知系统开环传递函数为 试绘制以a变化的根轨迹，并在根轨迹上讨论a的值对系统动态特性的影响。 令K=1,则a为参变量的等效开环传递函数为： 系统稳定 第五章 频域分析法 本章重点与难点 1.频率特性的概念 2.频率特性的极坐标图（nyquist)、对数频率特性图（bode)的绘制 3.由最小相位系统的对数幅频特性渐近线求系统的传递函数 4.乃奎斯特稳定判据 5.稳定裕量的物理含义及求取 6.闭环频率特性的性能指标 7.开环频率特性的三频段概念 例1.系统如图所示 试求（1）确定a使系统单位斜坡作用下，系统的稳态误差为10%； （2）当输入 时，系统的输出响应； （3）判断闭环系统的稳定性。 解：系统的开环传递函数为 静态速度误差系数 系统的频率特性： 系统极坐标图如图所示，闭环系统稳定。 例2：已知最小相位系统K=20时的极坐标图如图所示，交点处的幅值为Ma=3.5,Mb=1.3,Mc=0.4 (1)确定使闭环系统稳定K值范围； （2）设计一串联控制器使K0时闭环系统均稳定，大致画出校正后系统的极坐标图。 解：由系统的极坐标图知系统包含一个积分环节， 设交点处的频率为 ， K取不同值使 分别到达临界点，则 由奈氏判据得：0K5.71时，Z=0,系统稳定 5.71K15.38时，Z=2,系统不稳定 15.38K50时，Z=0,系统稳定 K50时，Z=2,系统不稳定 要想使系统在K0时稳定，奈奎斯特曲线应该不包围（-1，j0)点，可以增加比例微分环节使曲线逆时针转， 例3：单位负反馈最小相位系统开环频率特性如图所示。 （1）判断系统的型号； （2）求系统的开环增益； （3）求系统的相角裕量； （4）系统的幅值裕量； （5）求使系统临界稳定的开环增益。 解（1）由系统G(j0)=1.65,所以系统为零型系统。 （2）零型系统，传递函数不含有积分环节 （3）由图与虚轴交与 系统的相角裕量 （4）乃奎斯特图与负实轴交与-0.2时，则 （5）根据幅值裕量的定义，Kg是系统容许增大的放大倍数： 例5：设系统开环传递函数为 （1）绘制系统的BODE图； （2）求取系统的相交裕量和幅值裕量 （3）判断系统的稳定性。 解：由图得 例6：系统对数幅频特性如图所示 （1）求相角裕量最大时的幅值穿越频率 （2）当 时，求最大相角裕量和系统的开环增益 解：系统的开环传递函数为 第六章 控制系统校正 本章的重点和难点 1.校正的概念； 2.超前校正、滞后校正、滞后-超前校正的特点及对系统的影响； 3.期望特性校正（期望特性的绘制） 4.综合校正 5.复合校正 例1.系统的开环传递函数为 要求系统在单位斜坡输入下，稳态误差 ，相角裕量不低于 ，开环剪切频率 ， 解：根据稳态要求，则有 系统满足稳态要求下的BODE图： 分析采用超前校正，使中频段斜率变成-20 例2：系统的开环传递函数为 要求校正后的K=5, 相角裕量 ，幅值裕量 校正前系统的性能指标： 分析采用滞后校正： 校正装置的第二个转折频率远离系统的开环剪切频率： 校验： 例4.系统的开环传递函数为 设计一个串联校正装置，使系统满足： 1.单位速度输入下系统的稳态误差不大于1/126； 2.系统的相角裕量不小于30，剪止频率为20. 解：1.根据稳态精度要求，确定系统的K值， 绘制系统满足稳态精度的对数幅频特性， 表明原系统不稳定，且 宜采用滞后校正或滞后-超前校正。 采用滞后校正， 2.采用滞后-超前校正。 绘制期望对数幅频特性。 不满足要求。 校验： 例：系统结构图如图所示，若要求闭环回路过阻尼，且系统在斜坡输入作用下稳态误差为零，试确定K值及前馈校正装置。 解：闭环系统的特征特征多项式为 分会点 虚轴交点 系统过阻尼响应： 系统的稳态误差： 自动控制理论习题课 第二章 控制系统数学模型 本章重点与难点 1.传递函数的定义、传递函数与动态结构图的概念 传递函数只适用线性定常系统；取决于系统的结构和参数，与输入量的大小和形状无关；只反映系统零初始状态下的动态特性；不同的系统可以用相同的传递函数。 结构图是一种描述系统各元部件之间信号传