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四：单位斜坡信号作用下系统的稳态误差 对于稳定的系统，可用终值定理来求： 定义系统静态速度误差系数 五：单位加速度信号作用下系统的稳态误差 对于稳定的系统，可用终值定理来求： 定义系统静态加速度误差系数 六：扰动作用下的稳态误差 对于图示系统，若按输入端定义扰动作用下的误差： 若按输出端定义误差： R(s) E(s) C(s) - D(s) 稳态误差 0 ∞ ∞ 1 0 ∞ 2 0 0 3 0 0 0 可以总结出：通过增加 所含有的积分环节个数 或增益 ，可以消除或减小由扰动引起的稳态误差。 例3-10： 图示系统，试求r(t)=t，d(t)=1(t)时系统的稳态误差。 R(s) E(s) C(s) - D(s) 解： 开环传递函数为 为1型二阶系统，系统是稳定的,在r(t)=t， d(t)=1(t)时，稳态误差为： 系统总的稳态误差为： 七：减小或消除稳态误差的措施 系统总的稳态误差包括输入作用下的稳态误差和扰动作用下的稳态误差两部分。要减小或消除稳态误差应从分别减小或消除这两部分稳态误差入手。 1：增大系统开环增益或扰动作用点之前系统的前向通道增益。 在输入信号作用下的稳态误差与系统开环增益成反比，增大系统开环增益，有利于减小在输入信号作用下的稳态误差，扰动信号作用下的稳态误差与扰动作用点之前系统的前向通道增益成反比，增大该增益，有利于减小扰动信号作用下的稳态误差， 应当注意，在大多数情况下，对于高阶系统，系统开环增益的增加有可能使系统不稳定。 2：在系统前向通道或主反馈通道中设置串联积分环节。 在系统前向通道中设置串联积分环节，提高了系统型别，有利于减小或消除输入信号作用下的稳态误差。为了减小或消除扰动作用下的稳态误差，串联积分环节的位置应加在扰动作用点之前的前向通道或反馈通道中。 R(s) E(s) C(s) - D(s) M(s) U(s) 应当注意，在系统前向通道或主反馈通道中设置串联积分环节，有可能使系统不稳定，对于本例，在增加积分环节时又给系统增加了一个零点。 3：采用复合控制的方法。 * * * * * 第二，调节时间的计算公式为近似表达式。 12 10 8 0.2 0.4 0.6 0.8 6 4 2 0 1.0 0.68 0.43 工程上把 =0.707时的二阶系统称为最佳二阶系统， 2：临界阻尼情况（ξ=1） 系统的特征方程为： 闭环极点为重极点： 响应具有非周期性，没有振荡和超调， 该响应曲线不同与一阶系统的单位阶跃响应， 动态性能指标为： 稳态误差为0，说明二阶系统跟踪阶跃输入信号时，无稳态误差，系统为无静差系统。 3：过阻尼情况（ξ1） 系统的特征方程为： 闭环极点为两个负实数极点： 若令 则 响应具有非周期性，没有振荡和超调，其响应曲线如图所示。 该响应曲线不同与一阶系统的单位阶跃响应， 稳态误差为0，说明二阶系统跟踪阶跃输入信号时，无稳态误差，系统为无静差系统。 在所有无超调的二阶系统中，临界阻尼时，响应速度最快。 例3-3： 系统结构如图所示，分别计算开环增益 解： 1、2、5、10时， 系统的超调量和调节时间。 R(s) E(s) C(s) - 系统为过阻尼情况，不存在超调， 系统为过阻尼情况，不存在超调， 为最佳二阶系统， 本例说明，随着开环增益的增加，系统的阻尼比将逐渐减小。在过阻尼情况下，开环增益的增加会使调节时间减小，加快系统响应速度；在欠阻尼情况下，开环增益的增加会使系统阻尼比减小，超调量增加，使系统响应的平稳性变差。 例3-4： 图示系统，要求单位阶跃响应无超调，调节时间不大于1秒，求开环增益K。 R(s) E(s) C(s) - 解： 根据题意，应选择ξ=1，系统的开环传递函数为： 例3-5 二阶系统单位阶跃响应曲线如图所示，求系统的传递函数 解　 三:二阶系统的单位脉冲响应 由于单位脉冲响应是单位阶跃响应对时间的导数，对不同阻尼比下的单位阶跃响应表达式求导，可以得到二阶系统的单位脉冲响应。 五：二阶系统性能的改善 在单位阶跃信号作用下，系统将产生超调。 因为在[0，t1]时间内，e(t)为正，系统输出c(t)增加，这种增加一方面使输出接近希望值，另一方面有可能使系统出现超调，要减小超调， e(t)不能过大，在[0，t1]时间内，给e(t)加入一个附加的负信号，有利于减小超调； 在[t1，t2]时间内，系统出现超调，e(t)为负，有利于减弱c(t)增加的趋势，若在[t1，t2]时间内，给e(t)加入一个附加的负信号，有利于减小超调； R(s) E(s) C(s) - 在[t2，t3]时间内，c(t)已经过最大值，出现下降趋势，e(t)为负，有利于c(t)的下降，同