自动控制理论课件第五章节幻灯片.pptVIP

第四节 频率特性（Nyquist）的稳定判据 一、 稳定判据的理论依据 二、稳定判据的推导 三、稳定判据的推广 四、稳定判据在非零型系统中的应用 五、稳定判据在BODE曲线上的应用 1、稳定判据的理论依据 映射定理： 是两个多项式之比，有一定的零点和极点。则位于s平面一个封闭曲线，映射到F(s)平面时仍然是一条封闭曲线。并有以下特性存在：在s平面，矢量s顺时针绕封闭曲线一周，当零极点在封闭曲线内时，对应矢量的角增量为2π（顺时针），在外时角增量为0；而在F(s)平面，矢量 顺时针绕原点的圈数为： 封闭曲线内零点的个数-封闭曲线内极点的个数。 F(s) F(S)平面 s s+p1 -p1 -p2 s+p2 s+z1 S平面 s+z2 F(s)顺时针绕原点的圈数，取决于S平面封闭曲线内零、极点个数之差。而于封闭曲线外零极点无关。 2、稳定判据的推导 闭环极点 开环极点 判别系统稳定与否的条件：1）开环在右半平面的极点个数P； 2）GK(jω)正负全频曲线。 N P ∞ S平面 解题难点？ 3、稳定判据的推广 稳定判据推广之一 开环在右半平面的极点数P=2 GK(jω)矢量当ω 由0—∞时，逆时针绕（-1，j0）点的圈数。 稳定判据推广之二 射线的定义和正负穿次（包括半穿）的定义； 射线：起于（-1，j0）点沿实轴反方向； 正穿（逆穿）：ω增大时曲线从上向下穿过射线； 负穿（顺穿）： ω增大时曲线从下向上穿过射线。 半穿的定义：曲线起于射线或终于射线。 稳定判据： P=2(a-b) P为开环传递函数在右半平面的极点数， a为矢量当ω ： 0+—∞时的正（逆时针）穿次数， b为矢量当ω ： 0+—∞时的负（顺时针）穿次数。 系统右半平面特征根的确定：N=P-2(a-b) 系统纯虚根的确定：Nyquist曲线过（-1，j0）的次数。 应用举例 基于曲线的 对称关系 G(jω)平面 -1，j0 零型系统稳定性分析应用举例 （-1，j0） (1) (2) （-1，j0） （-1，j0） （-1，j0） (1) (2) 4、稳定判据在非零型系统中的应用 开式曲线转为闭式曲线——辅助线的绘制 原点为圆心无穷大为半径； 起于实轴顺时针绕角度为0.5πv，与曲线起点相连。 判据与前面所述相同，但穿次包括辅助线 辅助线绘制举例：1、2、3 q=1 ω=0 -1 q=2 ω=0 -1 应用举例 q=3；q=1。 ω=0 -1 (1) (2) 非零型系统稳定性分析应用举例 （-1，j0） （-1，j0） （1） （2） （-1，j0） (1)T1T2 (2) T1T2 （-1，j0） 5、稳定判据在BODE曲线上的应用 最小相位系统稳定性判别(幅频曲线与0分贝线仅有一个交点): 对数相频特性曲线与-180°水平线交点引垂线与幅频特性曲线相交，若交点在0分贝下方系统稳定。反之不稳定。 对数幅频特性曲线与0分贝交点引垂线与相频特性曲线相交，若交点在-180°水平线上方系统稳定，反之不稳定。 复杂最小相位系统和非最小相位系统稳定性判别？ 绘制辅助线； 计算穿次； 稳定判据同前。 解题关键——了解两种曲线上特征点的对应关系。 （2） ω1 ωc （1） ωc ω1 Im Re 第五节 控制系统的动态性能指标 一、Nyquist曲线上的动态性能指标 1、定义 剪切频率ωc、相角裕量γ、幅值裕量kg 2、计算 3、应用举例 4、计算方法存在的不足 二、Bode曲线上的动态性能指标 1、幅值裕量的定义 2、计算（作图、折线法） 3、应用举例 4、特点 三、控制系统的综合评价 静态、动态、抗高频干扰的能力 |Gk(jωc)|=1 Nyquist曲线上的指标计算方法 BODE曲线上的指标计算方法 lgω lgω L(ω) φ(ω) -180° ωc γ Kg ω1 已知系统开环传递函数， 分析稳定性，若稳定计 算性能指标。 1、环节特性分析 2、Bode曲线的绘制 3、性能指标计算 结论：系统稳定。 BODE曲线上的指标计算1 ωc BODE曲线上的指标计算2 已知系统开环传递函数，分析稳定性，若稳定计算性能指标。 1、环节特性分析 2、Bode曲线的绘制 3、性能指标计算 结论：系统稳定。 ωc 第六节 开环频率特性与闭环时域指标的关系 二、定性关系 相角裕量越大超调量越小，稳定程度越好；剪切频率越大调节速度越快。 一、一定约束条件下的定量关系 控制系统的综合评价指标 1、对中频段曲线形式