自动控制理论基础教学课件作者左为恒周林演示文稿26第8章节2课件幻灯片.pptVIP

* 《自动控制理论基础》 第二十六讲 * 8-2 化系统的一般时域描述为状态空间描述 SISO系统的时域描述可表示为： 分为两种情况讨论。 一、输入信号不含有导数项： * 此时系统的运动方程为： 故选 对左边各式求导一次，即有 * 输出方程为： * 改写成矩阵形式为： * 其中：A阵是友矩阵(Companion matrix)。 例：设系统的运动方程是： 试写出其状态空间表达式。 解：选择相变量为系统的状态变量，有 * 故 即 * 二、输入信号含有导数项： 已知 引入中间变量z，令 * 将(2)式代入(1)，则 * 比较上式两边，即有 令系统的状态变量为： 对各式求导一次，则有 * 由（3）式，即可获得输出方程为： * 写成矩阵形式，有 * * 当mn时，bn=0，其状态方程不变，而输出方程为： 8-3 化系统的频域描述为 状态空间描述 SISO系统的频域描述的一般形式可表示为： * 一、直接分解： 满足零初始条件。 （1）nm的情况： * 引入中间变量z，则有 故有 * 于是，设 对各式求导一次，则有 * 而 * 即 * 例：设一系统的传递函数为： 求其状态空间表达式； 故可直接写出其状态空间表达式为： * （2）n=m的情况： * （用长除法），即有 其中：d为常数项。 * 例：设一系统的传递函数为： 求其状态空间表达式； 故其状态空间表达式可表示为： * 故可直接写出其状态空间表达式为： 解： * * 8.6 习题: 4.(1).(3), 5.(1).(2) * 再见