自动控制理论基础教学课件作者左为恒周林演示文稿28第8章节4课件幻灯片.pptVIP

* 《自动控制理论基础》 第二十八讲 * 二、化状态方程为Jordan标准形 已知系统的状态空间表达式为： 设：λ1--为m1次重根； λ2--为m2次重根; λl--为ml次重根. 而 l为独立特征向量数。 * 设 （Q非奇异），于是，有 其中： * 而 其中：变换矩阵Q则为: * 而: v1j， v2j ，… vmj j （j=1、2…l）由下式确定： 独立特征向量 广义特征向量 * 例： 解: (1) 求A阵的特征值及特征向量： 由 ，有 * 又由： ，可求得 再求λ2=-1的一个广义特征向量： * 而 (2) 求变换后的A、B、C阵： * 于是，可得 * 8-5 从状态空间表达式求传递函数阵 一、MIMO系统的传递函数阵 * 在MIMO系统中，表示零初始条件下，输出与输入在频域内的关系，可用一矩阵表示，称为传递函数阵。 设 对上式进行拉氏变换，有 即 * 而 故系统传递函数阵即为： 其矩阵形式为: * 其中： 二、传递函数阵在坐标变换下的不变性： 设系统Σ1为： 令 ，则 * 其中： 由系统Σ2，有： * 即系统经过坐标变换后，其传递函数阵不变。 例：已知系统的状态空间表达式为： 试求出该系统的传递函数G(s). * 8-6 线性定常控制系统的分析 一、线性定常系统的自由运动 当系统的输入为零时，对应系统的状态方程是一个齐次方程的解的问题，即系统的自由解，是由初始状态引起系统自由运动的解。 * 设系统的状态方程为： 定义： 若设： * 将x(t)代入齐次方程，有 * 故使方程两边相等，x(t)是其解。 同理，若初始时刻为t0，则 是齐次方程的解。 * 8.6 习题: 7.(1) * 再见