自动控制理论基础教学课件作者左为恒周林演示文稿25第8章节1课件幻灯片.pptVIP

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* 《自动控制理论基础》 第二十五讲 * 第八章 现代控制理论基础 8-1 控制系统的状态空间描述 一、引言 经典控制理论主要解决了:SISO线性定常系统的分析与设计;用了二种方法:频率法和根轨迹法; 经典控制理论的局限性在于:它的分析方法一般是间接的,即从时域到频域;主要采用试探法,因而难于实现最优控制; * 随着科学技术的发展,系统向高精度、MIMO、时变、非线性发展,用经典控制理论难以解决,故20世纪60年代发展起来一种新的理论:现代控制理论。 现代控制理论的优点在于: 其分析方法是直接的,即直接采用时域的状态方程来分析,故可考虑初始条件,便于应用计算机,易于实现最优控制。 现代控制理论的主要内容有: (1)、线性系统理论 (2)、最优控制 * (3)、系统辩识 (4)、大系统理论 (5)、自适应控制…等. 线性系统理论是现代控制理论的基础,它研究的是用一阶线性微分方程组形式表现的物理对象。 二、动力学系统的状态空间表达式: 1、系统的状态: * 动力学系统的状态是表示系统的最小一组变量。只要知道了t=t0时的这组变量和t≧t0时的输入,则就可以完全确定该系统在任何时间t≧t0的行为。 ex.任一三阶微分方程,其解的形式为: 自由分量(通解) 由初始状态决定,即 强制分量(特解) 由输入决定,即 * 故: 是能完全描述系统行为的最小一组变量,即为系统的状态。 2、状态变量: 若 是能完全描述系统行为的最小变量组,那么该变量组中的每一个变量称为状态变量。 3、状态向量: 如果完全描述一个系统的行为需要n个状态变量,那么这些状态变量可以看作是向量x(t)的各个分量,即 * (状态向量) 4、状态空间: 以状态变量 为坐标轴所张成的n维空间,称为状态空间。记为: * 三、系统的状态空间表达式(直接法) 例:直流发电机—电动机系统 (1).发电机激磁回路: * (2).发电机、电动机电枢回路: (3).电动机力矩平衡方程: 其中:Kf为发电机增益常数;Ke为电动机反电势常数。 (Km -电动机转矩常数) * 以上三式可改写为: 若令: 系统的输出为角速度 . * 则有: 写成矩阵形式,即为: * 即 (状态方程) 其中:A—系统矩阵; B—输入矩阵. 而 * (输出方程) 其中:C—输出矩阵 例2:RLC电路. 由KVL,有 * (1)选 为状态变量,有 即 * (2)选 为状态变量,有 即 * 小结: a、由结构和系数已知的系统,直接建立状态空间表达式的问题,可归结为:依据物理定律得到系统的微分方程,化为状态变量的一阶微分方程组; b、状态变量的选择不是唯一的; c、状态变量数等于系统微分方程的阶数.从数学上说,状态变量就是一组最大的线性无关组。 * 三、系统的状态空间表达式的一般形式: 1、一般形式 即 * 而 * 2、线性时变系统 即 * 而 故 其中: x—nx1维 u—rx1维 y—mx1维 * A—nxn系统矩阵; B—nxr输入矩阵; C—mxn输出矩阵; D—mxr前馈矩阵; D(t)为系统非固有,因而一般仅考虑: * 3、线性时不变系统: 如果系数矩阵A、B、C、D与时间无关,即是定常的,则 一般可以用: 来简单表示所讨论的系统。 * 四、状态变量图: 状态变量图表示了系统各状态变量之间的关系,为系统提供了一种物理图像。 (1)求和器 (2)积分器 * (3)比例器 状态变量图的具体作法如下: a、确定所研究的系统有多少个状态变量,而后在适当的位置画出相等数量的积分器,每个积分器的输出必然表示一个状态变量,且注明状态变量的符号; b、根据具体的状态方程和输出方程,画出求和器和比例器,然后用箭头把这些元件连接起来。 * 例:系统的状态方程和输出方程如下所示 画出系统的状态变量图。 * 8.6 习题: 1(1), 2, * 再见

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