自动控制理论第4版教学课件课件作者夏德钤第4章节根轨迹幻灯片.pptVIP

§４－３反馈控制系统的根轨迹分析 令　　　　　　　　，得 根据　行的系数写出辅助方程 将　　　　　　代入，得 ８.作根轨迹图 　　在分离点附近取n个试验点，知分离角为90°,在　 附近取n个试验点． §４－３反馈控制系统的根轨迹分析 确定闭环极点. 在上例中给定一对主导极点的阻尼比 1.画出　线 §４－３反馈控制系统的根轨迹分析 ２．　线的根轨迹交点的坐标就是　　　　时，系统的一对闭环主导极点． ３．主导极点处对应的　值用幅值条件求 ４．用试探法可找到另两个闭环极点 当　　　　时，系统的闭环传函为 §４－３反馈控制系统的根轨迹分析 根轨迹法分析系统的一般步骤： １．绘制系统的根轨迹图； ２．分析根轨迹图，估计系统增益　 对闭环零、极点分布的影响； ３．根据闭环零、极点的分布估算系统暂态响应指标； ４．对高阶系统要尽可能准确地找出它的闭环主导极点。 §４－３反馈控制系统的根轨迹分析 参数根轨迹绘制方法 例４－４　已知系统框图，绘制以　为参数的根轨迹. §４－３反馈控制系统的根轨迹分析 解：（1）系统的开环传递函数 特征方程 （2）以　为参变量，特征方程可写为 即 绘制　　　的根轨迹 §４－３反馈控制系统的根轨迹分析 （3）开环极点 闭环极点 （4）实轴上的根轨迹 （5）渐近线倾角 （6）会合点 求 　　　，得 　　　　　 为实际会合点，该点 （7）出射角 第四章 根轨迹法 　　　控制系统的稳定性，由其闭环极点唯一确定，系统暂态响应和稳态响应的基本特性与系统的闭环零、极点在Ｓ平面上分布的位置有关。 　　　决定系统基本特性的是系统特征方程的根，如果搞清楚这些根在Ｓ平面上的分布与系统参数之间的关系，那就掌握了系统的基本特性。 　　　为此目的，Ｗ．Ｒ．伊文思在１９４８年提出了根轨迹法，令开环函数的一个参数——开环增益Ｋ（或另一个感兴趣的参数）从０变化到∞，与此对应，特征方程的根，便在Ｓ平面上描出一条轨迹，称这条轨迹为根轨迹。 　　　根轨迹法是研究自动控制系统的一种有效方法，它已发展成为经典控制理论中最基本的方法之一。 §４－１根轨迹的基本概念 一．举例说明根轨迹的概念 　　 　　 特征方程　　　　　　　　　　　　　的根为 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　， 　　　 　　　 　　　 　　令开环增益Ｋ从０变化到∞，用解析方法求不同Ｋ所对应的特征根的值，将这些值标在Ｓ平面上，并连成光滑的粗实线，这就是该系统的根轨迹。箭头表示随着Ｋ值的增加，根轨迹的变化趋势。 §４－１根轨迹的基本概念 从系统的根轨迹图，可以获得下述信息: １.稳定性：因为根轨迹全部位于左半Ｓ平面，故闭环系统对所有的Ｋ值都是稳定的。 ２.稳态性能：因为开环传函有一个位于坐标原点的极点，所以是I型系统，阶跃作用下的稳态误差为0。 K=0.25 K=0 K=0 × × K ∞ K ∞ -1 jω σ 当K=0时，S1=0，S2=-1 ３．暂态性能　　 （１）　当０Ｋ ０.25时，闭环特征根为实根，系统是过阻尼状态，阶跃响应为非周期过程。　　 （２）　当Ｋ＝０.25时，两特征根重合，均为－0.5，系统处于临界阻尼状态。 （３）　当Ｋ＞０.25时，两特征根变为共轭复根，系统处于欠阻尼状态，阶跃响应为衰减振荡过程。 K=0.25 K=0 K=0 × × K ∞ K ∞ -1 jω σ 由以上分析得知： 根轨迹就是控制系统特征方程的根随系统参数变化在S平面上移动的轨迹。根轨迹表明了系统参数对闭环极点分布的影响，通过它可以分析系统的稳定性、稳态和暂态性能与系统参数之间的关系。 二．绘制系统根轨迹的依据 　图示系统的特征方程　　　　　　　　　　 绘制根轨迹是求解特征方程的根，特征方程可改写为 　　 §４－１根轨迹的基本概念 ——开环传函 是复变量Ｓ的函数，根据上式两边的幅值和相角分别相等的条件，可以得到 这就是满足特征方程的幅值条件和相角条件，是绘制系统根轨迹的重要依据。 　　现进一步将绘制根轨迹的幅值条件和相角条件转换成实用的形式。 §４－１根轨迹的基本概念 … 此时，幅值条件和相角条件可写成 §４－１根轨迹的基本概念 　　　－开环零点．　　　　　　－开环极点． 注意这个形式和求稳态误差的式子不同，需变换成这种形式． 将开环传递函数写成下列标准的因子式 … （＊） （＊＊） × p2 × p1 O s0 §４－１根轨迹的基本概念 三．根据相角条件确定根轨迹上的点 设某一系统的开环零极点如图，在Ｓ平面中的任意一点　，用相角条件可以判断　是不是根轨迹的点。 １．从　到各零极点连直线　 ２．用量角器量