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哈尔滨工业大学 运动控制实验 * 哈尔滨工业大学 运动控制实验 自平衡独轮机器人调查报告 HITEE 报告人：姚文昊 * 哈尔滨工业大学 运动控制实验 壹 背景及意义 贰 发展状况 叁 控制原理 肆 陀螺仪介绍 伍 启 示 主要内容 * 哈尔滨工业大学 运动控制实验 背景及意义 * 哈尔滨工业大学 运动控制实验 姓 名：村田婉童 村田女孩 英文名：muratagirl 身 高：50cm 体 重：5kg 速 度：2cm/s 生 日：2008年9月23日 籍 贯：日本滋贺县 亲 友：表哥 村田顽童 本 领：前进 后退 跟随 背景及意义 村田婉童 简介 * 哈尔滨工业大学 运动控制实验 背景及意义 村田顽童 BEST INVENTION 2006 过S型独木桥 上坡 倒车入库等 * 哈尔滨工业大学 运动控制实验 背景及意义 村田制作所 简介 成 立：1950年12月23日(创业于1944年10月) 资 本 金：693亿7千6百万日元(2008年3月31日统计) 代 表 者：村田恒夫 营 业 额：6316亿5千5百万日元 生产品种：独石陶瓷电容器、陶瓷滤波器、陶瓷振荡子表面波滤波 器、多层设备、近距离无线通信组件 (包括Blue tooth组 件)、介质陶瓷滤波器、隔离器、电路组件、电源、EMI 静噪滤波器 、 线圈 、传感器、热敏电阻器、半固定可 变电阻器、网络电阻、高压电阻器等 * 哈尔滨工业大学 运动控制实验 背景及意义 电容 线圈 传感器 振荡子 滤波器 电源 球形扬声器 电阻 产品展示 * 哈尔滨工业大学 运动控制实验 研究意义 背景及意义 电子器件应用 机械和控制领域 非线性系统、欠驱动欠约束系统的控制 展现了微电子技术在现实生活中应用的可能性，给工程人员以更为广阔的空间 * 哈尔滨工业大学 运动控制实验 广告宣传 引导教育 有力的增强了企业知名度，为产品赢得了广阔的市场空间，显示企业强大的科研能力。 缓解日本社会儿童偏科严重的现象，得到很多孩子的喜爱。这也是“村田婉童”计划启动的初衷。 背景及意义 * 哈尔滨工业大学 运动控制实验 背景及意义 * 哈尔滨工业大学 运动控制实验 发展状况 日 本 香港YangshengXu设计了一种基于陀螺仪稳定的独轮车机器人 香 港 日本ZaiquanSheng通过模仿人骑独轮车的技巧，设计了一种仿人机器人实现独轮车在三维空间中的姿态稳定 * 哈尔滨工业大学 运动控制实验 发展状况 美 国 Focus Design于今年刚刚推出的SBU型似单轮脚踏车，它利用与 Segway 相同的平衡原理，内部放置水平与垂直陀螺仪，可通过身体重心进行左右、前后的控制，来作前进、停止和转弯等动作。SBU的极速约12.8km/h，每充一次电可行驶约19.2公里或1.5小时而且重量仅为12.4公斤。价格约1500美元，被媒体称为Segway杀手。 * 哈尔滨工业大学 运动控制实验 发展状况 国 内 北京机械工业学院 金志勇 《独轮机器人的非完整运动规划研究》 北京邮电大学 郭磊 《自行车机器人非线性系统中若干问题的研究》 研究机构和相关文章都较少。以上两篇文 章均给出了独轮车的数学模型和控制器设计方 案，但都只停留在理论工作上，硬件实现还有 待研究和发展。 * 哈尔滨工业大学 运动控制实验 控制原理 前后平衡控制 “村田婉童”的前后平衡控制原理与直线倒立摆相同。内置电机通过齿轮组的转向和传递驱动轮子运转。 启动问题 普通电动车 直接驱动电机驱动 Segway 驾乘者身体前倾 机器人的控制主要是平衡控制，而平衡控制主要分为前后与左右两个方向。 * 哈尔滨工业大学 运动控制实验 控制原理 解决方案 “村田婉童”接到启动信号后对电机施加一个与运动方向相反电压脉冲，并短时间关断平衡控制器，这时机体前倾为机器人启动提供初始条件。 * 哈尔滨工业大学 运动控制实验 控制原理 左右平衡控制 传统方案 仿人式 应用陀螺原理 可完成三维运动 结构、控制复杂 结构简单易实现 被动无控制 * 哈尔滨工业大学 运动控制实验 控制原理 陀螺原理 旋转体上各质点绕一轴旋转，垂直于此轴上的各点在平面内力矩平衡，因此各