自动控制原理胡寿松第三版第1章节幻灯片.pptVIP

§1-3自动控制系统分类 1. 按输入信号特征分类 1）恒值控制系统 给定输入为常数，扰动的影响带来偏差的存在，系统克服扰动影响 例：液位控制系统，温度控制系统等工业系统 2）随动系统 给定输入是随机时间变化的函数（未知）,要求被控系统以尽可能小的误差跟随输入量的变化。重点研究跟踪的快速性和准确性。 例：函数记录仪、火炮自动跟踪系统 3）程序控制系统 给定输入是预知的时间函数，要求被控量迅速准确的加以复现。 例：数字程序控制机床 2.按描述元件特性分类 1）线性系统 组成系统的元件都是线性元件，输入输出的静态特性为线性关系 用线性微分方程描述 2）非线性系统 只要系统中有一个元部件是非线性的 用非线性微分方程描述 如何区分一个系统是线性的还是非线性的呢？ 线性连续控制系统 这类系统可以用线性微分方程描述，一般形式为： 系数a0， ‥， an，b0, ‥bn是常数时，称为定常系统；系数a0，‥，an，b0, ‥bn随时间变化时，称为时变系统。（按系统参数是否随时间变化） 3.按照传递信号类型分类 连续系统 各个环节间的信号均为时间t的连续函数，可用微分方程描述 例：水箱系统 离散系统 只要有一处信号是脉冲信号或者数字信号，定义在离散时刻上，用差分方程描述 例：计算机控制系统 4.按照参数是否随时间变化分类 定常系统 时变系统 5.其他分类 单输入输出系统与多输入输出系统（按输入输出变量的多少） 确定性系统与不确定性系统 可用线性微分方程或差分方程描述的系统，成为线性系统。如果微分方程或差分方程的系数全为常数，则为线性定常系统；否则称为线性时变系统。用非线性方程描述的系统，称为非线性系统。 §1-4 对控制系统性能的基本要求 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts “稳，快，准” 1.稳定性（最基本要求） 系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到平衡状态的能力。 １、稳定 ２、不稳定 　稳定性： (1) 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 (2) 对随动系统，被控制量始终跟踪输入量的变化。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。线性系统稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。 2.快速性（动态要求） 动态性能:调节时间、上升时间 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。过渡过程要平稳，快速。 稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。 3. 准确性（稳态要求） 稳态性能：稳态误差 在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。系统响应达到稳态时，输出跟踪精度要高。 典型外作用： 可选为典型外作用的函数应具备以下条件： ⑴ 这种函数在现场或实验室中容易得到； ⑵ 控制系统在这种函数作用下的性能代表在 实际工作条件下的性能； ⑶ 这种函数的数学表达式简单、便于理论计算。 1、阶跃函数 数学表达式： 或 在t=0时刻突然加到系统上一个幅值不变的外作用。幅值R=1的阶跃函数称为单位阶跃函数。电源电压突然跳动，负载突然增大或减小；飞机飞行中遇到的常值阵风扰动。 在控制系统的分析设计工作中，一般将阶跃函数作用下系统的响应特性作为评价系统动态性能指标的依据。 2、斜坡函数（速度信号） 表示在t=0时刻开始，以恒定速率R随时间变化的函数。 雷达-高射炮防空系统，当雷达跟踪的目标以恒定速率飞行时，便可视为该系统工作于斜坡函数作用之下。 3、脉冲函数 定义： 或 宽度为0、幅值为无穷大、面积为A的极限脉冲。 A=1为单位脉冲函数，?函数。 4、正弦函数 数学表达式： 自动控制原理课程的任务与体系结构 小结 1.自动控制的一般概念 基本控制方式 控制系统的基本组成 控制系统的分类 对控制系统的要求 课程研究的内容 2.知识点 负反馈控制系统的特点及原理 自动控制原理 信息控制类专业重要的专业基础课之一 课程简介： 性质：学科基础课 教材：胡寿松. 自动控制原理. 科学出版社. 方式：课堂讲授+实验 第一章 自动控制的一般概念 第二章 控制系统的数学模型 第三章 线性系统的时域分析法 第四章 线性系统的根轨迹法 第五章 线性系统的频域分析法 第六章 线性系统的校正方法 第七章