视觉定位导航超声波定位导航.PDFVIP

自主定位导航是机器人实现智能化的前提之一，是赋予机器人感 知和行动能力的关键因素。如果说机器人不会自主定位导航，不能对 周围环境进行分析、判断和选择，规划路径，那么，这个机器人离智 能还有一大截的差距。那么，在现有 SLAM 技术中，机器人常用的 定位导航技术有哪些呢？ 1. 视觉定位导航 视觉定位导航主要借助视觉传感器完成，机器人借助单目、双目 摄像头、深度摄像机、视频信号数字化设备或基于 DSP 的快速信号 处理器等其他外部设备获取图像，然后对周围的环境进行光学处理， 将采集到的图像信息进行压缩，反馈到由神经网络和统计学方法构成 的子系统，然后由子系统将采集到的图像信息与机器人的实际位置联 系起来，完成定位。 优点： 应用领域广泛，主要应用于无人机、手术器械、交通运输、农业 生产等领域。 缺点： 受光线条件限制较大，无法在黑暗环境中工作。 2. 超声波定位导航 超声波定位导航的工作原理是由超声波传感器发射探头发射出 超声波,超声波在介质中遇到障碍物而返回接收装置。通过接收自身 发射的超声波反射信号，根据超声波发出及回波接收时间差及传播速 度，计算出传播距离S，就能