控制电机第2版李光友电子课件第一章直流伺服电机幻灯片.ppt

普通直流伺服电动机 直流力矩电动机 为什么做成圆盘状？ 在电枢电动势 、每极磁通 和导体电流 相同的条件下，增加导体数N和极对数p，能使转速n降低，电磁转矩Te增大。 增加电枢直径，可以使电枢槽面积变大，以便把更多的导体放入槽内。同时电枢直径 的增加，使电机定子内径变大，可以放置更多的磁极。 特点 电机转速低、转矩大，能够长期在堵转或低速状态下运行；反应速度快、转矩和转速波动小；机械特性和调节特性线性度好。 1.4.1 直流力矩电动机 1.4.2 低惯量直流伺服电动机 1．杯形转子直流伺服电动机 杯形转子直流伺服电动机又称动圈式直流伺服电动机。 结构 杯形电枢绕组是用导线绕在绕线模上，然后用环氧树脂定形做成的。杯形转子内外两侧有内外定子构成磁路。由于转子内外侧都需要有足够的气隙，所以气隙大，磁阻大，磁动势利用率低。 图1-10 杯形转子直流伺服电动机 l-内磁轭；2-电枢绕组；3-永久磁钢；4-机壳(磁轭)；5-电刷；6-换向器 低惯量；灵敏度高，时间常数很小（最小在1ms以下）； 损耗小，效率高； 力矩波动小，低速转动平稳，噪音很小；换向性能好，寿命长。 特点 杯形转子直流伺服电动机已系列化生产，输出功率从零点几瓦至5 kW，多用于高精度自动控制系统及测量装置等设备中。 1.4.2 低惯量直流伺服电动机 2．印制绕组直流伺服电动机 结构 转子呈薄片圆盘状，厚度一般为(1.5~2) mm，转子的绝缘基片是环氧玻璃布胶板。胶合在基片两侧的铜箔用印刷电路制成双面电枢绕组，电枢导体还兼作换向片。定子由永久磁钢和前后盘状轭铁组成，轭铁兼作前后端盖。组成多极的磁钢胶合在轭铁一侧，在电机中形成轴向的平面气隙。 图1-11 印制绕组直流伺服电动机 l-后轭铁(端盖)；2-永久磁钢；3-电刷；4-印制绕组；5-机壳；6-前轭铁(端盖) 1.4.2 低惯量直流伺服电动机 性能特点 电机结构简单，制造成本低；起动转矩大；力矩波动很小，低速运行稳定；换向性能好；电枢转动惯量小，反应快，机电时间常数一般为(10~15) ms。 3．无槽电枢直流伺服电动机 电枢铁心是光滑、无槽的圆柱体。电枢绕组敷设在光滑电枢铁心表面，用环氧树脂固化成型并与铁心粘结在一起。气隙尺寸比普通的直流伺服电动机大10倍以上。 结构 特点 转动惯量低；起动转矩大；反应快；低速运行均匀；换向性能良好。目前电机的输出功率在几十瓦~10kW，机电时间常数为(5~10) ms。 1.4.2 低惯量直流伺服电动机 1.5 直线直流电动机 永磁式直线直流电动机 2. 电磁式直线直流电动机 1.5 直线直流电动机 直线直流电动机把直流电压转换为直线位移或速度。按励磁方式可分为永磁式和电磁式两大类。 1. 永磁式直线直流电动机 永磁式直线直流电动机，按照它的结构可分为动圈型和动铁型两种。 动圈型的结构与原理 图1-12 动圈型直线永磁直流电动机原理结构图 1-移动线圈；2-永久磁钢；3-软铁 永久磁钢在气隙中产生磁场，当可移动线圈中通入直流电流时，便产生电磁力 方向可由左手定则确定，改变直流电流的大小和方向，可改变电磁力的大小和方向。 动圈型直线直流电机的典型实用结构 如图为平面矩形磁钢的直线电动机，它结构简单，但线圈端部没有得到利用；漏磁通大，即磁钢未得到充分利用。 图1-13矩形磁钢动圈型直线永磁直流电动机 1-矩形磁钢；2-软铁；3-移动线圈 如图为环形磁钢的直线电动机，其结构主要是圆筒形的，导体的有效长度能得到充分利用。 图1-14环形磁钢动圈型直线永磁直流电动机 1-环形磁钢；2-圆筒形导磁体；3-移动线圈 1.5 直线直流电动机 动铁型永磁直线直流电动机 图1-15动铁型直线永磁直流电动机 1-固定线圈；2-电刷；3-永久磁钢；4-软铁 动铁型永磁直线直流电动机的结构如1-15所示，在—个软铁框架上套有线圈，该线圈的长度要包括整个行程。 这种结构形式的线圈流过电流时，不工作的部分要白白消耗能量。为了降低电能的消耗，可将绕组的外表面进行加工使导体裸露出来，通过安装在磁极上的电刷把电流引入线圈中。当磁钢移动时，电刷跟着滑动，只让线圈的工作部分通电，电动机的运行效率可以提高。 由于电刷存在磨损，故可靠性和寿命降低。另外，它的电枢较长，电枢线圈用铜量较大。优点是电动机行程可做得很长。 1.5 直线直流电动机 2. 电磁式直线直流电动机 电磁式直线直流电动机也有动圈型和动铁型两种。 动圈型 励磁线圈通电后产生磁通与移动线圈的通电导体相互作用产生电磁力，克服滑轨上的静摩擦力，移动线圈便作直线运动。 图1-16 电磁式动圈型直线直流电动机 1-移动线圈；2-励磁线圈 对于动圈型电动